ChaiScript ( http://chaiscript.com/ ) って試した人います？
組み込みの文字列、配列、連想配列に std::string, vector, map を
そのまま使っているほどには、C++のクラスをバインドするには親和性が高そう。
比較的、型の扱いが厳密なのが特徴かな。 クロージャは無いかも。