レジストレーションをやりたくて、調べているのですが

http://navi.cs.kumamoto-u.ac.jp/~koutaki/index_j.html

で、オプティカルフローを使ったレジストレーションの動画を見ると、
連続的にアフィンパラメータを変化させて段々残差がなくなっていく
様子が見られるのですが、どうやってアフィンパラメータを追い込んでいるのか
が、さぱり分かりません。
微分画像をどう使ってるのか教えてく下さい。