ありがとうございます。
すいません…。力学のスレでした…。

http://www.death-note.biz/up/img/8310.jpg
これの２行目から３行目への過程がわかりません…。
xyでの加速度を球座標系の加速度にするというものなのですが…。

写真見えますでしょうか？
よろしくお願いします。