>>796
ttp://www.amazon.co.jp/Stochastic-Differential-Equations-Diffusion-Processes/dp/0444861726/
(絶版みたいだけど) 自分はこれで学んだ。
Chapter III Stocastic Calculusに詳細な解説がある。

原典は
K.Ito, Stochastic differentials, Appl. Math. Opt.,1(1975),374-381
らしい。