>>487

ベクトルV=(x,y,z)
クォータニオンQ=(w,V)=w+xi+yj+zk (i,j,kってのはijk=-1)

>>485の式を展開していくときに
内積(V*R)*Vをどう処理しているのかがよく分かりません。

申し訳ありませんが私寝ますのでみなさまもお休み下さい。
明日の夜また見に来ます。