誰か丁寧に教えて下さい（2度目で申し訳ございません）。
クォータニオンです。
*は内積、×は外積、^は何乗。
　(w,V)(0,R)(w,-V)
= (-V*R, wR+V×R)(w,-V)
= (0, (w^2+V*V)R+2w(V×R))
= (0, (w^2-V*V)R+2V(V*R)+2w(V×R))
本丸写しなんですが、何でこんな風にできるのか分かりません。
もっと詳しく式の変遷を書いて下さい。
お願いします。