Eular Angleの勉強をしている実験物理家です。
数学屋ではないので、どうも初歩的な
回転行列の勉強の後、難しくて進まなくなってしまいました。

例えば、Gimbal lock とは何なのか、
また4元数とはどのような概念で、
Eular Angleとどのような関係があるのか
というようなところで詰まっています。

数学屋の方に、実験物理の人間にでも理解できるように
ご説明いただけるとありがたいのですが。