伸縮に異方性のあるゴムスーツ(ゴム手袋か？)だったらどう？
指先だと軸方向には伸びやすく、円周方向には伸びにくい。
で、装着したらちょうど1気圧程度で指先を加圧できる。
けど間接は曲がる（気がする）。
そういう素材さえあれば・・・