カニさんは何故横歩きしか出来ないの？
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0001名無虫さん
NGNGあんな風に、横歩きしか、
出来ないの・・・？
って、いうか、
なんで、あんな、歩きづらそうな、
歩行方法を、身につけたんだろう・・・？
あるいは、何故、
ああ、せざるを、
得なかったんだろうか・・・？
0002名無虫さん
NGNG0003名無虫さん
NGNG２
お前、馬鹿か・・・？
ちょっとは、
考えようと、しろ・・・
だから、野生生物板は、って、
言われるんだよ・・・
0004名無虫さん
NGNG0005名無虫さん
NGNGまえ他スレで教えてもらって初めて知ったけど
0006名無虫さん
NGNG歩けない、カニなんて、
聞いたことない・・・
それって、
横、だけじゃなく、
たてや、うしろ、
にも、
歩けるって、
ことじゃあ、ないの・・・？
0008名無虫さん
NGNG７
お前、その表現、
おかしくない・・・？
たてに、
じゃなくって、
前に、の、
間違い、なんじゃないの・・・？
0009名無虫さん
NGNG前後の可動域は、胴体から足が生える付け根の部分だけ。
横なら、足の関節の曲げ伸ばしで動ける。
急に背後から刺激すると、普通のカニでも前に動く事もある。
タカアシガニは前後にも動ける。
アサヒガニは、後ずさりしか出来ないとある。
解剖学的話だが、生物板では無理かな？
0010名無虫さん
NGNG現在のところ言っているのはおまえだけ。
専門家のいないレベルの低い板だと勝手に思い込んでいるから
そうやって人を馬鹿にしたくなるんだろ。
ちなみに横歩きに普通のカニもぐるぐるまわして目を回してやると前に歩く。
みると笑えるぞ。
0011名無虫さん
NGNG君が言語中枢に障害を持っているように、
蟹も運動中枢に障害を持っているんだよ。
0012名無虫さん
NGNGこれもお前だろ。
http://cheese.2ch.net/test/read.cgi?bbs=life&key=985075592&ls=50
0013名無虫さん
NGNG現在のところ言っているのはおまえだけ。
専門家のいないレベルの低い板だと勝手に思い込んでいるから
そうやって人を馬鹿にしたくなるんだろ。
↑
ちなみに、
専門家、らしき人の、
カキコって、あるみたい？
もし、そうだったら、
考え直しても、いい・・・
0014某板住民
NGNGキャリ夫って、どうにもならん天然厨房かネタかどっちかだよ。
構えば図に乗るから無視放置が吉。
0015名無虫さん
NGNG0016名無虫さん
NGNG設立当初の主旨は、
専門家は、入れないで、
野生動物、大好き人間だけで、集まって、
専門家に、気兼ねなく、
素人だけで、
ワイワイ、ガヤガヤ、
やりたい、って、
言うんじゃ、なかったっけ・・・？
0017名無虫さん
NGNG0018名無虫さん
NGNG違います。
専門家にとって素人の素朴な興味に基く話題は退屈である事が多い。
素人にとって専門家同士の専門的な会話は付いていけない事が多い。
で、それが混在していると双方にとって不便なので分けた、って感じじゃない？
「参加者を分けた」のではなく「話題を分けた」のよ。
0019名無虫さん
NGNGだから、
野生動物関係の、専門家は、
一体、
どこへ、行けばいいのか、
オロオロ、してると、
思うよ、きっと・・・
0020優しい通りすがり
NGNGどこにいってもいいんだよ。
政治について意見があったら、政治板。
ラーメンについて意見があったら、ラーメン板。
生物学について意見があるなら、生物板。
で、野生動物に意見があるなら、ここの板ってこと。
0021緑色大魔王
NGNGhttp://www2.justnet.ne.jp/~uca/crab/crab.html#Mictyridae
まぁここをみてなごんでほしい
0022昔話で
NGNGこっちは民俗学の範疇だけど。
0023名無虫さん
NGNGその、昔話、聞かせて、
きぼーーーーーーーーン？
0024名無虫さん
NGNG横歩きする、動物って、
いないよねえ・・・？
0025名無虫さん
NGNG葉っぱの上で横向きに這って、葉の縁まで来ると
くるっと葉の裏側に隠れるのさ。
ツマグロオオヨコバイとかね。
0026名無虫さん
NGNG横歩きも、出来るみたいね・・・？
0027名無虫さん
NGNG0028チャボ
NGNG＞その、昔話、聞かせて、
＞きぼーーーーーーーーン？
おまたせ。土佐の昔話。
むか～しむかし、カニがエビみたいに縦に長かった頃、カニは前向きに
歩いていたんだよ。それもナマコよりもヒトデよりもエビよりも、ず～と
歩くのも走るのも速くて、そのことを何時も自慢してたんだ。
そこへ鯛がやってきて「魚より速くは走れんだろう」とからかったんで、
カニは真っ赤になって怒り、もの凄い勢いで走り出したんだ。
ところが大きな岩にゴッチ～～ンと頭をぶつけてしまった。
「イテテテテ・・・・・
その時に両方の目ん玉が飛び出し、体は横に長くなっちまった。
それ以来、カニは怖くて前向きに歩けなくなった土佐。
こんなもんでいいカニ？
0029名無虫さん
NGNG昔、横歩きのカニの中に前に歩ける器用なカニがいた。
仲間内でも人気者で、俺は前に歩けるぞって感じで自慢していた。
そのうち他の横歩きのカニも、何人かが前歩きのマネをしだした。
ゆっくりではあるが、前に歩けることができるようになった。
けれど、鳥に襲われた時、歩くの遅かったので逃げられず喰われた。
そして横歩き派のカニだけが、残ったという話。
0030名無さん
NGNGカニ好きの私には有難い。時々開いて見てます。
カニは昔から、「千里横行」とか「横行君子」とか言われ
横に歩くのが常識である。しかし中には前に歩くカニもいるよ。
くもがに科、関節が自由に回転できるので、前にも横にも斜めにも
歩くことができる。こぶしがに科のカニも同じ。
どんなカニかは＞２１で調べてくれ。
私は専門家ではないが、質問にはできるだけ答えるよう努力している。
しかし、折角調べて答えても何の返事もない。この板には専門家は
必要ないが、素人に対してもきちんと礼儀だけはわきまえていないと
KUSOばかりしか残らないよ。
0031右巻き
NGNG0032名無虫さん
NGNG↑
一回、一回、
書いたりは、しないけど、
心の中では、こう、
つぶやいている・・・
どうも、
情報提供、
ありがとうねーーー、って。
これじゃ、駄目なの・・・？
003322世紀を目指す名無しさん
NGNG0034名無虫さん
NGNG↑
そうでしょ？ そうでしょ？
この板の、奴らって、
一種、独特、ですよねえ・・・？
おれは、ずっと、前から、
そのこと、言ってるので、
余計に、
うざがられてる、みたい・・・
0035名無虫さん
NGNG千鳥は、千鳥
あし、にしか、あるけないの？
どうし、て？
0036カニ
NGNG0037名無虫さん
NGNGかに将軍の店員さんも横歩きなのはナゼ？
0038名無虫さん
NGNG0039名無虫さん
NGNG横歩き、するのが、
いたような、気が・・・
0040逝かれ厨房
NGNG0041お腹へったくもさん
NGNG＞蜘蛛で、
＞横歩き、するのが、
＞いたような、気が・・・
そのとおり
その名もカニグモ・・・
0042名無虫さん
NGNG0043名無虫さん
NGNGヨコグルマ
0044キャリ夫ゾンビ
NGNG0045キャリ夫ゾンビ
NGNG0046キャリ夫ゾンビ
NGNG0047キャリ夫ゾンビ
NGNG0048キャリ夫ゾンビ
NGNG0049キャリ夫ゾンビ
NGNG0050キャリ夫ゾンビ
NGNG0051キャリ夫ゾンビ
NGNG0052キャリ夫ゾンビ
NGNG0053キャリ夫ゾンビ
NGNG0054名無虫さん
NGNG長くなったために、
横歩きしか、
出来なくなったのじゃない・・・？
仮に、足が、
短ければ、チョコチョコと、
前歩きが、
出来るような、気がする・・・
0055高機動型名無し
NGNG千鳥が千鳥足な理由は知らないけど、
スズメがちょんちょん飛び跳ねることしか出来ない理由なら知ってるぜ。
0056高機動型名無し
NGNG昔はな、スズメとカラスは姉妹だったんだよ。
その頃はスズメはちゃんと両足使って歩けたし、カラスは白くて奇麗だった。
しかし母親が病気にかかり、いよいよいけないとなった時に、
カラスはお化粧していて死に目に会えなかった。
スズメは急いで駆けつけたのはいいけれど、
あんまりあわてて巣に飛び込んだもんで、寝てる母親の頭を蹴飛ばした。
それを見ていた神様が、
カラスは化粧に夢中で死に目に会えなかった罰で色を黒くされ、
スズメは親の頭を蹴飛ばした罰で両足そろえて飛び跳ねることしか出来なく去れちゃった。
と、いうわけ。
どっとはらい。
0057キャリ夫ゾンビ
NGNG0058キャリ夫ゾンビ
NGNG0059キャリ夫ゾンビ
NGNG0060キャリ夫ゾンビ
NGNG0061キャリ夫ゾンビ
NGNG0062キャリ夫ゾンビ
NGNG0063キャリ夫ゾンビ
NGNG0064キャリ夫ゾンビ
NGNG0065名無虫さん
NGNG横歩きの方がすばやい
0066名無虫さん
NGNG大きさに、比べると、
長めの、足が、
前に、進むことより、
横へ、移動することを、
選択させたんだろう、きっと・・・
0067俺だよ、俺！
NGNG社訓は、「横行天下」（天下に横行する＝世界をのし歩く）
だそうで、会社のマークもカニをシンボルにしている。
0068名無虫さん
NGNGところで、
まさか、
後ろ歩きする、
動物なんて、いないよなあ・・・？
0069ここも
NGNG0070かに通
NGNG0071名無虫さん
NGNGみんなに、
紹介して、きぼん・・・
0072名無虫さん
NGNG自分の疑問を他人に質問しているなら、スレ全部読め。
自分がちょっと気になった事を
みんなが話しているのが楽しくてスレ立てているのか？
0073カニ通
NGNG「あさひがに科」のカニは脚の爪がシャベルのようになっていて
後ろに進みながら砂をかいて潜る。
ほかに「からっぱ科」のカニも同じように後進して砂に潜る。
ただし、爪はとがっている。
http://www2.justnet.ne.jp/~uca/crab/crabxxxx/crab0008.html
まーるい体にチッチャナおめめ、かわいいね。
0074名無虫さん
NGNGみんなが話しているのが楽しくてスレ立てているのか？
↑
いやーーーー。
確かに、それは、
言えてるかもね・・・？
みんなで、
ワイワイ、ガヤガヤ、
あーーでもない、こーーでもない、
って、やりあいながら、
その中から、おぼろげながらも、
何となく、正解が、
見えて、くるような、ところが、
おれは、好きなんだよね・・・
深夜、独りで、
机に、向かって、
本、広げて、一つのことを、
ページを、繰りながら、
正解を、探し出すのって、
おれは、好きじゃあ、ない・・・
第一、
そんな、根気も、
時間も、無い・・・
勉強か？、仕事か？で、
疲れて、ほんの、息抜きとして、
この、２ちゃん掲示板へ、
顔 (@_@) 出してる、
おいら、なんかから、すれば・・・（わら
0075名無虫さん
NGNG昔のような、
そういう、時代じゃ、ない・・・
0077名無虫さん
NGNG分かってる・・・
そうすれば、
そんなに、
叩かれないだろうって、
こともね・・・
でも、
分かっちゃいるけど、
止められないって、
いうのが、
人生なんじゃあ、ないの・・・？
0078キャリ夫信者
NGNG0079キャリ夫信者
NGNG0080キャリ夫信者
NGNG0081キャリ夫信者
NGNG0082キャリ夫信者
NGNG0083キャリ夫信者
NGNG0084キャリ夫信者
NGNG0085キャリ夫信者
NGNG0086キャリ夫信者
NGNG0087キャリ夫信者
NGNG0088名無虫さん
NGNGお前は、
しあわせ者だよ・・・
キャリ夫信者・・・
今、２ちゃん管理人が、
日本生命から、
訴えられて、
苦境に、立ってるって、
いうのに・・・・
お前ときたら、
ノーーーー天気に、
いつまでたっても、
こういう、進歩のないこと、
してるんだからなあ・・・
おれが、
お前だったら、
完全に、
自己嫌悪に、
陥っちゃう、だろうな・・・？
この、
おれって、
何で、こんなにも、
どーーーーしようもない、
人間に、
生まれて、
きちゃったんだろうって・・・・
0089キャリ夫信者
NGNG0090キャリ夫信者
NGNG0091キャリ夫信者
NGNG0092キャリ夫信者
NGNG0093キャリ夫信者
NGNG0094キャリ夫信者
NGNG0095キャリ夫信者
NGNG0096キャリ夫信者
NGNG0097キャリ夫信者
NGNG0098キャリ夫信者
NGNG0099名無虫さん
NGNGこの、忍耐強い、おれも、
キャリ夫信者 の、粘着質な、しつこさには、
恐れ入った・・・・
今回は、両者、
痛み分けって、ことで、
この、バトルは、
終了と、言うことに、したい・・・
0100キャリ夫信者
NGNG0101キャリ夫信者
NGNG0102キャリ夫信者
NGNG0103キャリ夫信者
NGNG0104キャリ夫信者
NGNG0105キャリ夫信者
NGNG0106キャリ夫信者
NGNG0107キャリ夫信者
NGNG0108キャリ夫信者
NGNG0109キャリ夫信者
NGNG0110名無虫さん
NGNGまだ、続ける、おつもり・・・？
おれが、折角、
妥協案を、
出してやってるって、いうのに・・・？
0111キャリ夫信者
NGNG0112キャリ夫信者
NGNG0113キャリ夫信者
NGNG0114キャリ夫信者
NGNG0115キャリ夫信者
NGNG0116キャリ夫信者
NGNG0117キャリ夫信者
NGNG0118キャリ夫信者
NGNG0119キャリ夫信者
NGNG0120キャリ夫信者
NGNG0121名無虫さん
NGNGまだまだ、
お元気なこと・・・
まだ、
ビンビンじゃない・・・？
あと、
何回、くらい、
やれそう・・・？（大笑い
0123キャリ夫信者
NGNG0124キャリ夫信者
NGNG0125キャリ夫信者
NGNG0126キャリ夫信者
NGNG0127キャリ夫信者
NGNG0128キャリ夫信者
NGNG0129キャリ夫信者
NGNG0130キャリ夫信者
NGNG0131キャリ夫信者
NGNG0132キャリ夫信者
NGNG0133名無虫さん
NGNG0134名無虫さん
NGNG先は、
長いぞ・・・
あんまり、ペース、
上げると、途中で、
ぶっ倒れるぞ・・・
0135名無虫さん
NGNGキャリ夫信者ーーーー・・・♪
0136キャリ夫信者
NGNG0137キャリ夫信者
NGNG0138キャリ夫信者
NGNG0139キャリ夫信者
NGNG0140キャリ夫信者
NGNG0141キャリ夫信者
NGNG0142キャリ夫信者
NGNG0143キャリ夫信者
NGNG0144キャリ夫信者
NGNG0145キャリ夫信者
NGNG0146名無虫さん
NGNGキャリ夫信者ーーーー・・・♪
0147キャリ夫信者
NGNG0148キャリ夫信者
NGNG0149キャリ夫信者
NGNG0150キャリ夫信者
NGNG0151キャリ夫信者
NGNG0152キャリ夫信者
NGNG0153キャリ夫信者
NGNG0154キャリ夫信者
NGNG0155キャリ夫信者
NGNG0156キャリ夫信者
NGNG0157名無虫さん
2001/04/19(木) 11:23ID:ENO7fmZ2キャリ夫信者ーーーー・・・♪
0158キャリ夫の餌
2001/04/19(木) 12:42ID:???0159キャリ夫の餌
2001/04/19(木) 12:42ID:???0160キャリ夫の餌
2001/04/19(木) 12:42ID:???0161キャリ夫の餌
2001/04/19(木) 12:42ID:???0162キャリ夫の餌
2001/04/19(木) 12:42ID:???0163キャリ夫の餌
2001/04/19(木) 12:42ID:???0164キャリ夫の餌
2001/04/19(木) 12:42ID:???0165キャリ夫の餌
2001/04/19(木) 12:42ID:???0166キャリ夫の餌
2001/04/19(木) 12:42ID:???0167キャリ夫の餌
2001/04/19(木) 12:42ID:???0168名無虫さん
2001/04/20(金) 00:21ID:0vXgMuzQ先は、
長いぞ・・・
あんまり、ペース、
上げると、途中で、
ぶっ倒れるぞ・・・
0169カニ
2001/04/20(金) 00:47ID:b6C8r3d20170キャリ夫の餌
2001/04/20(金) 06:38ID:???0171キャリ夫の餌
2001/04/20(金) 06:38ID:???0172キャリ夫の餌
2001/04/20(金) 06:38ID:???0173キャリ夫の餌
2001/04/20(金) 06:38ID:???0174キャリ夫の餌
2001/04/20(金) 06:38ID:???0175キャリ夫の餌
2001/04/20(金) 06:38ID:???0176キャリ夫の餌
2001/04/20(金) 06:38ID:???0177キャリ夫の餌
2001/04/20(金) 06:38ID:???0178キャリ夫の餌
2001/04/20(金) 06:38ID:???0179キャリ夫の餌
2001/04/20(金) 06:38ID:???0180カニ
2001/04/20(金) 07:51ID:???0181名無虫さん
2001/04/20(金) 08:28ID:???宮崎で食ったことがある。
他に沢山とれる所ある？
0182名無虫さん
2001/04/20(金) 18:02ID:qpd/YNUY出さずにお任せして進めることができることです。
即収入になりアップもダウンも組織も無く、
何人入らないと収入にならないとか
何段目から、オートシップ、片伸び、
一切関係の無いFuture-Webのご紹介です。
毎日少しづつ、掲示板とかＭＭ、ＭＬ、等で
宣伝しているだけですが
一日に５件～１０件くらいの申し込みがあります。
即収入の欲しい方必見です
■詳細は今すぐこちらから
http://futuer-web.com/7823/
0183キャリ夫の餌
2001/04/21(土) 10:23ID:???0184キャリ夫の餌
2001/04/21(土) 10:23ID:???0185キャリ夫の餌
2001/04/21(土) 10:23ID:???0186キャリ夫の餌
2001/04/21(土) 10:23ID:???0187キャリ夫の餌
2001/04/21(土) 10:23ID:???0188キャリ夫の餌
2001/04/21(土) 10:23ID:???0189キャリ夫の餌
2001/04/21(土) 10:23ID:???0190キャリ夫の餌
2001/04/21(土) 10:23ID:???0191キャリ夫の餌
2001/04/21(土) 10:23ID:???0192キャリ夫の餌
2001/04/21(土) 10:23ID:???0193名無虫さん
2001/04/21(土) 15:30ID:h7cXm6/A走れーーー、走れーーー・・・♪
159 名前：キャリ夫の餌投稿日：2001/04/19(木) 12:42 ID:???
キャリ夫信者ーーーー・・・♪
160 名前：キャリ夫の餌投稿日：2001/04/19(木) 12:42 ID:???
走れーーー、走れーーー・・・♪
161 名前：キャリ夫の餌投稿日：2001/04/19(木) 12:42 ID:???
キャリ夫信者ーーーー・・・♪
162 名前：キャリ夫の餌投稿日：2001/04/19(木) 12:42 ID:???
走れーーー、走れーーー・・・♪
163 名前：キャリ夫の餌投稿日：2001/04/19(木) 12:42 ID:???
キャリ夫信者ーーーー・・・♪
164 名前：キャリ夫の餌投稿日：2001/04/19(木) 12:42 ID:???
走れーーー、走れーーー・・・♪
165 名前：キャリ夫の餌投稿日：2001/04/19(木) 12:42 ID:???
キャリ夫信者ーーーー・・・♪
166 名前：キャリ夫の餌投稿日：2001/04/19(木) 12:42 ID:???
走れーーー、走れーーー・・・♪
167 名前：キャリ夫の餌投稿日：2001/04/19(木) 12:42 ID:???
キャリ夫信者ーーーー・・・♪
0195名無虫さん
2001/04/22(日) 11:36ID:uvf3f42Uアサヒガニは、伊豆にもたくさんいます。
昔、雲見の民宿で食べました。おいしいけど肉はあまりなかったような。
0196名無虫さん
2001/04/22(日) 11:38ID:bmNDihmI足の数が、多すぎるため、
前へ、歩くには、
脳からの、司令が、
複雑になり過ぎて、
混乱、するからじゃない・・・？
仮に、
足が、４本しか、
無ければ、
前へ、進むことを、
選択したかも、しれない・・・？
0197名無虫さん
2001/04/22(日) 14:12ID:???0198名無虫さん
2001/04/23(月) 20:29ID:ZhguIHFMどういう、
歩き方を、するのか、
じっくり、見たことないんで、
よく、知らないんだけど、
仮に、足が、
たくさん、あったとしても、
左右、そろえて、
おいっちにー、おいっちにー、
て、歩くんなら、
別に、脳からの、
複雑な指令は、
必要じゃ、
無いだろうしねえ・・・？
0200キャリ夫の餌
2001/04/24(火) 02:51ID:???0201キャリ夫の餌
2001/04/24(火) 02:51ID:???0202キャリ夫の餌
2001/04/24(火) 02:51ID:???0203キャリ夫の餌
2001/04/24(火) 02:51ID:???0204キャリ夫の餌
2001/04/24(火) 02:51ID:???0205キャリ夫の餌
2001/04/24(火) 02:51ID:???0206キャリ夫の餌
2001/04/24(火) 02:51ID:???0207キャリ夫の餌
2001/04/24(火) 02:51ID:???0208キャリ夫の餌
2001/04/24(火) 02:51ID:???0209キャリ夫の餌
2001/04/24(火) 02:51ID:???0210名無虫さん
2001/04/24(火) 10:44ID:DTW0QDekどういう、
歩き方を、するのか・・・？
0211＞２１０
2001/04/24(火) 11:58ID:???つまり３本のうち１本づつ順に上げればよい。
昆虫は片側３本、合計６本。これが虫では最小の単位になる。
・・・・・だったと思う。
0212名無虫さん
2001/04/30(月) 12:16ID:ChHxhpuQ二人三脚みたいに、
左右、一斉に、
足を、上げるのかと、思った・・・（笑
何しろ、実物が、
歩いてるところなんて、
一回も、見た事、無いから・・・
誰か、見た事、ある人、いる・・・？
0213名無虫さん
2001/04/30(月) 16:37ID:PpQUZDqQみた。足がウェイブしてた。
0214名無虫さん
2001/04/30(月) 17:22ID:LT92.zjQムカデが、歩いてるところなんか、
見れるの・・・・・？
0215名無虫さん
2001/04/30(月) 19:08ID:vYkPjg3Aおれんちの庭の台所のゴミ捨て場。ワンサといるぞぉ。いなかだぞぉ。
0216名無虫さん
2001/05/01(火) 19:45ID:9DNgK9Q2おれって、シティーボーイ、
だからなあ・・・・・
0217名無虫さん
2001/05/02(水) 12:13ID:QVmVaN/A／￣￣￣￣＼
／ ● ●､ ＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
|Y Y ＼ ／ ワンサといるぞぉ。いなかだぞぉ。
| | | ▼ | ＜ ↑
| ＼／ ＿人.| ＼ 一体、どこなんだよ・・・？
| ＿＿＿ノ ＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
＼ .／
｜ ｜ |
（_＿）＿）
0218？？？
2001/05/03(木) 00:24ID:???肉食の虫ですのでこれが一番都合がいいらしいです。
>>213の方が見たのは多分ヤスデではないでしょうか？
ヤスデは倍脚目で一節に2対ずつ足があるのでムカデのように
速く歩くことができず、ウェイブして歩くことになります。
比べるとムカデはそれぞれが独立しているかのごとく
ワラワラ動くのでウェイブしているようには見えません。
0219名無虫さん
2001/05/03(木) 10:58ID:BPUuDYmwこういう、歩き方なの・・・？
｜ ｜ー
｜ ｜ー つまり、ー は、
｜ ｜ー 地面に、ついている、足で、
ー｜ ｜ ３本づつ、それを、交互に、
ー｜ ｜ 上げ下げ、してるっていう・・・
ー｜ ｜
｜ ｜ー
｜ ｜ー
｜ ｜ー
ー｜ ｜
ー｜ ｜
ー｜ ｜
｜ ｜ー
｜ ｜ー
｜ ｜ー
0220名無虫さん
2001/05/03(木) 10:59ID:BPUuDYmwちょっと、
横づれ、したけど・・・
0221名無虫さん
2001/05/03(木) 13:02ID:1Ik0qN0Q0222名無虫さん
2001/05/03(木) 14:00ID:jNXtmYSYでも、この歩き方って、
おかしくない・・・？
歩くたびに、体が、
激しく、
よじれて、しまうような、
気が、するんだけど・・・？
0223名無虫さん
2001/05/03(木) 21:04ID:Fm.dKmpo0224？？？
2001/05/04(金) 00:24ID:???ー｜ ｜ むしろ、こんな感じですね、
｜ ｜ー クワガタに、ついている、足を、
ー｜ ｜ 並べて、とても、ながく、
｜ ｜ー した、イメージですね
ー｜ ｜ 説明、しにくいです
｜ ｜ー
ー｜ ｜
0225？？？
2001/05/04(金) 00:29ID:???0226名無虫さん
2001/05/04(金) 03:28ID:???―｜ ｜
｜ ｜―
―｜ ｜
｜ ｜―
―｜ ｜
｜ ｜―
0227名無虫さん
2001/05/04(金) 03:29ID:???｜ ｜―
―｜ ｜
｜ ｜―
―｜ ｜
｜ ｜―
0228名無虫さん
2001/05/04(金) 03:31ID:???―｜ ｜
｜ ｜―
―｜ ｜
｜ ｜―
―｜ ｜
｜ ｜―
0229名無虫さん
2001/05/04(金) 03:47ID:???、,、,、,、,、,、,、,、,、,、,、,、,、,、,、,、,、,、,、,、,、,、,、,、,
>>219氏は、どうも片側の脚全て持ち上げる歩き方しかイメージしていない
ようですが、
昆虫でも着地する足は
―｜ ｜
｜ ｜―
―｜ ｜
の後に
｜ ｜―
―｜ ｜
｜ ｜―
となります
着地する脚は右前脚-左中脚-右後脚
の後、左前脚-右中脚-左後脚
となります。この繰り返しです。
中脚だけ反対側の足を着地させる事で、
着地している3本の足で三角形が出来ます。
三点で着地すると、ぐらつかず安定するので、
これを交互に繰り返せば安定して移動出来ます。
以上で、子供の図鑑レベルの昆虫の歩き方の説明が終わりです。
ムカデは、これが幾つも繋がっていると考えてください。
.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。.。
ムカデは都市部でも落ち葉が多い公園の石の下などにいますが、
かなり強い毒があり、噛みつかれると腫れて痛いので御注意を。
0230名無虫さん
2001/05/04(金) 11:24ID:t1oY.Emk歩くことに、関しては、
人間なんかよりも、
はるかに、複雑系の、
神経指示系統を、
有しているような・・・？
0231名無虫さん
2001/05/04(金) 11:28ID:t1oY.Emk３本づつを、１セットにして、
っていう、意味を、
ちょっと、
勘違い、してた、みたい・・・
0232うんこのキャリ夫
2001/05/05(土) 16:29ID:7.B0NiO20233名無虫さん
2001/05/05(土) 17:56ID:7.B0NiO2／~⌒~⌒⌒~ヽ､
/ ） ♪
（ ／~⌒⌒⌒ヽ )
( ξ ､ , |ﾉ
♪ (6ξ--―③-③|
ヽ ) ‥ ） ／￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣
/＼ ｰ=_ノ ＜ へい、キャリ夫！元気かい？
|∪ ∧) ＼＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
(( | ＼ ♪
（／￣￣＼）
0234名無虫さん
2001/05/06(日) 08:38ID:???／ ＼
/● ● ＼
／ Y Y|
| ▼ | | |
∫ |_人＿ ＼／" ＼．
／￣￣￣￣＼ ＼＿ ” ＼
/＼ ／ ＼ ｜ |" ”” ＼
｜ | (ﾟ) (ﾟ) ｜ | ＼
(6-------◯⌒つ｜ | ｜
｜ ＿||||||||| ｜ / ＼ | ｜
＼ ／ ＼＿/ ／ _／⌒ｖ⌒| / ｜
＼＿＿＿_／⌒＼ ノ | / / |
/ | | | | | |
| |､＿三＿_,| |＿＿／｜ | | |＿／￣￣/
| | ヽ| ト' | | | ＼ |＼＿＿_／
| | | |＿／ （（（___|-（（￣￣ _／
⊆, っ とｰ⊇
0235名無虫さん
2001/05/06(日) 10:30ID:LtIK0QPQもし、脳から、
歩行運動の、指示を、
すべて出してるんなら、
すごいよね・・・？
よく、頭が、
混乱、しないよね・・・？
0236名無虫さん
2001/05/06(日) 11:21ID:???前後の2体節と反対の足を動かすだけです。
荒らしまでageるな！
0237名無虫さん
2001/05/06(日) 12:22ID:LtIK0QPQマジレス、発見・・・
超 ウレピー・・・
最近は、
煽りレスが、
普通の状態、みたいに、
なってるからなあ・・・（嘆息
・・・・・
でも、たとえば、
右へ、
方向転換、することだって、
あるよねえ・・・？
そういう時は、
やっぱり、脳からの、
指示、命令に、
従うんでしょ・・・？
0238名無虫さん
2001/05/06(日) 14:04ID:???とhttp://www.2ch.net/ud.html
の話をキャリに説明・・・鬱だ...
0239名無虫さん
2001/05/06(日) 14:22ID:???＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
ロボットのプログラミングに関して
参考文献 移動ロボット 基礎科学と応用
Joseph L.Jones，Anita M.Flynn
INDEX HOME
1．伝統的なアプローチ
2．サブサンプションアーキテクチャ
3．ロボットのプログラム
4．ICによるサブサンプション
5．まとめ
サブサンプション的アプローチ
［サブサンプション(包摂)アーキテクチャ］
モデル化／プランニングに変わるアプローチ．
センサ制動型動作で分散されたリアルタイム制御を結合する方法．
“センサが常に作動している”という暗黙の了解をもとに戦略的にセンサを取り扱う．
センサデータの融合はセンサの出力でなく動作の出力(Behavior Fusion)でなしとげられる．
全ての動作モジュールの構成は本来並列で，センサは動作モジュールの全ての階層にデータを提供する．
センサにトリガーされた時には，高位のモジュールは低位のモジュールを一時的に抑制する力を持つ．
このモデルにおいては，統一されたデータ構造や幾何学的なワールドモデルはない．
これらの考え方を明確に理解するために，移動ロボットで作成することが可能であるいくつかの動作を説明しよう．
動作ネットワーク
超音波センサ，赤外線検出システム，低消費電力のマイクロプロセッサが装備されたロボット．
そして，障害物の回避を行うために，図2に示す3つの部分からなるサブサンプション・プログラムを考える．
[Sensor] : 超音波センサ → 連続的に各測定距離の経過を追う．
[Motor] : 受け取ったコマンドに反応してモータに適当な電力を送る．
[Avoid] : 超音波データに基づいてコマンドを作成しMotorに送る．簡単な再帰的動作を実行するコードを含む．
［再起的動作とは…］
正面のソナーからの読み取りが十分でない → ロボットの前進動作を停止
後部ソナーとは別のソナーが最も近い距離を測定
→ 後部ソナーが最も短い距離となる読み取りをする方向までロボットを回転し，前進
すべてのソナーの読み取りがあるしきい値より大きい → Motorには何もコマンドを送らない
力のないプロセッサでも，この構成の全てのコードを秒単位で何度も実行できるほど簡単．
ロボット自身とソナーセンサで見える全ての物との距離を最短に維持しようとする．
センシングと動作の強いつながりで，ロボットはその世界の中ですばやく反応できる．
もし誰かがロボットに向かって歩くと，向きを変えて行ってしまうだろう
0240名無虫さん
2001/05/06(日) 14:23ID:???次に，もっと洗練された動作をつけ加える方法を説明する．
Dockと呼ばれる動作を想定する → バッテリー電圧が下がったとき，ロボットを充電スタンドに連れていくこと．
Dockはロボットのソナーセンサ，赤外線検出器，バッテリレベル表示機からの入力を得る．
充電スタンドは，コード化された赤外線ビーコンによって確認される．
Dockは動作中に，充電スタンドの方へロボットの舵を取るモータコマンドを演算する．
最後に，充電器以外の障害物を避け，充電器にドッキングする．
このプログラムでは，2つの作業達成操作，AvoidとDockが存在する．
この2つのモジュールは，ある状況下ではモータの制御でお互いに競合することになる．
図3はこの競合を解決する１つの方法を表す．
(1)AvoidとMotorsを接続する線をはずし，円の中のSによって表される抑制ノードを挿入．
(2)抑制ノードは，同時に新しい接続，矢印の頭の部分からメッセージが来なければ，
もとの線からのメッセージを出力に通過させる．
AvoidとDockが接続されたことで，見てのとおり，ロボットは求められた方法で動作する．
[バッテリーが充電状態]
ロボットは移動する環境内にある全ての障害物との衝突を避ける．
[充電量が減ったとき]
Dockはアクティブになる．
Dockは充電器から離れさせようとするAvoidの企画を抑制して，ロボットを充電スタンドの方へ導く．
Dockは高位の能力を示すためにAvoidの機能を含む．
このロボット・プログラミングのスタイルは，ロボットの制御システムが作業達成動作の
ネットワークに分解されるので，サブサンプション構造の本質である．
[サブサンプションの特徴]
[1] センシングと動作の強い結びつき → ほとんどの動作モジュールは簡単な反射作用
このようなモデルはワールドモデルを必要としない．
ワールドモデルがないので，ロボットは少量のメモリしか必要としない．
大部分の演算は複雑ではなく，簡単なマイクロプロセッサで実行されうる．
[2] どんどん改善していける
動作の追加という形で，新しい能力の階層を現在の構造に結びつけるだけでよい．
基本の能力は新しいものが加わっても，失われることはない．
[3] ロボットは賢くなるからといって遅くならない
サブサンプション・パラダイムではすべての動作が並列に走っている．
増加する演算要求は，負荷を運ぶためにプロセッサを追加することで常に対処できる．
実在するシステムの性能を取り除く必要はない．
ロボットの設計者がサブサンプション制御を思うままに実現することができる．
図3 Dockのブロック図
_____________________________________________________________________
>>1は体節に神経節の無い節足動物並
0241名無虫さん
2001/05/06(日) 20:14ID:sTm3BRk6／~⌒~⌒⌒~ヽ､
/ ） ♪
（ ／~⌒⌒⌒ヽ )
( ξ ､ , |ﾉ
♪ (6ξ--―③-③|
ヽ ) ‥ ） ／￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣
/＼ ｰ=_ノ ＜ ヘイ、キャリ夫！人生楽しいかい？
|∪ ∧) ＼＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
(( | ＼ ♪
（／￣￣＼）
0242名無虫さん
2001/05/06(日) 20:33ID:???0243名無虫さん
2001/05/07(月) 21:37ID:mAUa5Ess／￣￣￣￣＼
／ ● ●､ ＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
|Y Y ＼ ／ 人生、楽しかったら、
| | | ▼ | ＜ 悪いんかよ・・・？
| ＼／ ＿人.| ＼ ・・・また、明日・・・
| ＿＿＿ノ ＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
＼ .／
｜ ｜ |
（_＿）＿）
0244名無虫さん
2001/05/07(月) 22:59ID:???/ ） ♪
（ ／~⌒⌒⌒ヽ )
( ξ ､ , |ﾉ
♪ (6ξ--―③-③|
ヽ ) ‥ ） ／￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣
/＼ ｰ=_ノ ＜ ヘイ、キャリ夫！ミジメだな！
|∪ ∧) ＼＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
(( | ＼ ♪
（／￣￣＼）
0245天然無脳
2001/05/08(火) 05:55ID:???0246天然無脳
2001/05/08(火) 05:55ID:???0247天然無脳
2001/05/08(火) 05:55ID:???0248天然無脳
2001/05/08(火) 05:55ID:???0249天然無脳
2001/05/08(火) 05:55ID:???0250天然無脳
2001/05/08(火) 05:55ID:???0251天然無脳
2001/05/08(火) 05:55ID:???0252天然無脳
2001/05/08(火) 05:55ID:???0253天然無脳
2001/05/08(火) 05:55ID:???0254天然無脳
2001/05/08(火) 05:55ID:???0255名無虫さん
2001/05/08(火) 14:53ID:B2T7a4so／~⌒~⌒⌒~ヽ､
/ ） ♪
（ ／~⌒⌒⌒ヽ )
( ξ ､ , |ﾉ
♪ (6ξ--―③-③|
ヽ ) ‥ ） ／￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣
/＼ ｰ=_ノ ＜ 胸騒ぎの、こーしつーーき・・・♪
|∪ ∧) ＼＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
(( | ＼ ♪
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0256名無虫さん
2001/05/08(火) 17:17ID:TpqyNhfk0257名無虫さん
2001/05/08(火) 18:15ID:???＞19 名前：名無虫さん投稿日：2001/05/08(火) 14:50 ID:B2T7a4so
犬って、
うんち、してるとこを、
ジーーーーーーと、
見つめたりすると、
何か、
ちょっと、うろたえたような、
表情を、見せない・・・？
あれって、多少は、
恥ずかしいっていう、
意識が、
あるんだろうか・・・？
>>255
http://www.shinchosha.co.jp/tachibana/seminar/third/0502.html
サブサンプション・アーキテクチャ
前回の復習をまずしよう。サブサンプション・アーキテクチャがショックを与えたのは、これまでのロボットとまったく異なった考え方のもとで作ったロボットが成功を収めたからである。
それでは、今までのロボットはどのようなものであろうか？
実はロボット研究とは人間研究なのである。ロボットに何かをさせることは人間がそもそもどういう仕掛けでその行動をやっているかを研究することにつながる。そうしたコンセプトでロボットの研究をしている人は数多い。
従来からあるロボットは、感覚入力系（センサー）、中枢系（人工知能的プロセス）、運動出力系、知識系（データベース）からなりたっている。
こうした構成でなりたっている移動ロボットが障害物のある空間をどのように移動しているかというと、まず完全環境マップなるものを事前に作り、それを知識としてロボットに最初から持たせておく。ロボットは自分のいる環境を視覚センサーで「見る」。そこで視覚情報として入ってきたものが自分の持っているマップのどこに一致しているかを調べて（マッチング）、どこに自分がいるかを確認する（位置認識）。その後にどのように動くかを計算して（プラニング）、移動する。
本来なら視覚認識からやらなくてはならないが、それは大変難しい。人間は３次元的に視覚認識する。私たちが動くとき勝手にやっていることをロボットにやらせるためには、人間脳でその時起こっていることをロボットにやらせなくてはならない。ロボットの研究は人間の脳のどこを研究しなくてはならないかということを示唆している。
http://www.ffpri.affrc.go.jp/labs/autcon/sa/example1.html
説明
このプログラムでは，歩行機械を簡略化して表示しています。真ん中の2本の脚は補助脚で上下だけ行います。他の4本の脚は主脚で前後と上下の動きができます。
このデモはアニメーションではありません。環境に応じて動作が変化します。障害物をドラッグしてみてください。（ただし，地面にもぐり込んだ脚はそのままです）
機能としては以下のことを実現しています。
歩行中に，どれかの脚が持ち上がっているときには，必ず補助脚は接地するようにしています。
車体が前進するときには，補助脚が持ち上がり，主脚はすべて接地しています。
脚が障害物に当たったとき，脚が上に持ち上がって障害物を避けます。
脚の位置により車体が自動的に上下します。
このプログラムのソースコードを見ることができます。
0258名無虫さん
2001/05/08(火) 18:16ID:???Author: k8291002 池田和照
Abstract:
現代においてロボットというものは、決まった仕事を正確かつ半永久的に
行う機械でしかなかった。工場で働く溶接ロボット、塗装ロボットがその例
である。ＳＦの世界で登場するような人間と同じかそれ以上の能力を人間自
身が生み出すことはできないだろうか。
いままで人間を手本とした人工知能が研究されてきたが、急速な進歩は望
めないことがわかってきた。記号論のみによる推論が、ロボットの周りに起
きてくる状態を処理しきれないのである。
例えば、最短走行をするために地図を理解して、自分の判断で走る機能を
持たせると、少し動く度に計算と自分のおかれた環境を理解するために計算
を行なう。このため移動する速度はとても遅いのである。
新しく提唱されているアーキテクチャに、サブサンプション・アーキテク
チャと呼ばれるものがある。これは従来の「記号」による推論形式から、発
想を変え、「行動」を基本単位とする並列制御型アーキテクチャである。
「Ｒ―３」というロボットを使い、このアーキテクチャの長所、短所につ
いて分析することによって人工知能について考えていく。
http://www.akita-iri.pref.akita.jp/HP9708/g59708.html
自律移動ロボットにおける行動様式の生成と評価
研 究 成 果 概 要
情報システム開発部 佐藤 和人、松倉 和浩、佐々木 信也 ○熊谷 健
工業技術センターでは、介護を必要とする人の様子を捉える手段として、適応性と即時性を兼ね備えたサブサンプション・アーキテクチャ（以下SA）をベースとした移動ロボットの適用を検討している。SAの理論を用いると、機能の拡張・変更が容易にでき、外乱が含まれた環境に対しても有用な移動ロボットが実現出来る。現在までのところ、壁伝い、単純な環境中での目的地到達などの基本的動作が実現できている。今後は、人間の目にあたるビジョンシステムを組み込み、複雑な環境にも対処できる行動様式の生成を目標としていく。
研究に使用している米国ＲＷＩ社製Ｂ１４ロボット
▼ＤＳＰ処理ボード▼
ＤＳＰボード部 A/Ｄコンバータ部
▼ロボットへの搭載状況
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技術の相談はお気軽に秋田県工業技術センターへ
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〒010-16 秋田県秋田市新屋町字砂奴寄4-11
TEL (0188) 62-3414 (代) / FAX (0188) 65-3949
http://www.akita-iri.pref.akita.jp
0259名無虫さん
2001/05/08(火) 18:17ID:???ロボットのプログラミングに関して
ver.0.1／適宜更新予定
参考文献 移動ロボット 基礎科学と応用
Joseph L.Jones，Anita M.Flynn
INDEX
1．伝統的なアプローチ
2．サブサンプションアーキテクチャ
3．ロボットのプログラム
4．ICによるサブサンプション
5．まとめ
IC言語におけるサブサンプション
前節では，サブサンブションプログラムについて考え，有限状態マシンのようなロボットの動作の具体例を挙げるために，論理形式を表す擬似コードを利用した．有限状態マシンとしての動作を考えると，本当のマルチタスキング能力に欠けているコンピュータ上で独自の協調マルチタスキングシステムをプログラムするのとほとんど同じくらい簡単な方法となる。協調マルチタスキングにおいては，タスクスケジューラの設計には努力を要しない．スケジューラは動作を順番に呼び出すだけでよい．動作は，スケジューラと協調しなければならないのでプログラムはもっと難しいが，まだ取り扱いやすい．
本節では，ICに内蔵されたマルチタスキングの機能を，タスクスケジューラとして機能させる．従って，動作はプログラムの制御をあきらめたり，再開したりの余計なコードを含む必要がないので，理解するのが容易になる．ICを使ったロボットのサブサンブションプログラムをどのように実現できるか見ていこう。
mu1ti_f1ashという例を思い起こしてもらいたい．ICのプロセスとしてmulti_f1ashを起動して，マイクロプロセッサを，ただその1つのプログラム以上のものを走らすのに使うことができるようにしたい．ICはそれぞれのプロセスに独自の識別番号を与えるので，後にプロセスの終了を望むときに使うハンドルをもつことになる．対話型Cでプロセスとしてmulti_f1ashをスタートするには，こう書かなくてはならない．
int id;
id = start_process ( multi f1ash ( ) );
ロボットはするとLEDを点滅し始める．このプロセスが走っている間，われわれはプログラムを走らせたり，ほかのプロセスをスタートするために，自由に構文を打ちこむことができる．その間もLEDは点滅を続ける．もし，いつでもこう書くと，点滅は止まる。
kil1_process ( id );
このコマンドは，他のプロセスから出すこともできる．図7に概要を示したが，ロボットの動作を作動させるのにstart_process関数を使う．
図7 実装するプログラムのブロック図
0260名無虫さん
2001/05/08(火) 18:18ID:???int cruise_command;
int cruise_output_flag;
void cruise ( ) {
while (1) {
cruise_command = FORWARD;/*ロボットは前進*/
cruise_output_flag = 1;
}
}
CruiseはFORWARDコマンドの出力と，スケジューラが許可するごとに，このコマンドが現在アクティブであると宣言すること以外は何もしない。
Foliowモジュールは光源追跡を実行し，いくらか複雑である。
int follow_command;
int follow_output_f1ag;
/*光を追う*/
void follow() {
int left_photo, right_photo, delta;/*左右のフォトセル*/
whlle ( 1 ) {
1eft_photo = ana1og(1); /* A/Dチャンネル1を読む */
right_photo = ana1og(0); /* A/Dチャンネル0を読む */
delta = right_photo - 1eft_photo;
if ( abs ( de1ta ) > photo_dead_zone ) {
if ( de1ta > 0 )
follow_command = LEFT_TURN; /*光は左，左転回*/
else
follow_command = RIGHT_TURN; /*そうでなければ右転回*/
follow_output_f1ag = 1; /*検出したとき起動する*/
} else
follow_output_f1ag = 0; /*違いなし，起動しない*/
}
}
もし，Followが左右のフォトセルの測定値の違いを闇値photo_dead_zone以上で検出したら，ロボットをより明るい方向に転回させる。そうでなければ，Followは何もコマンドを演算しない．
次にわれわれは近赤外線近接センサからの入力を得るAvoid動作を実行する．
0261名無虫さん
2001/05/08(火) 18:19ID:???lnt avoid_output_f1ag;
void avoid ( ) {
int val;
whlle(1){
va1 = ir_detecct();
if( val == 0bl1 ) { /*左右両方に何か見える*/
avoid_output_f1ag = T;
avoid_command = LEFT_ARC;
} else if ( val == 0b10 ) { /*左に何か見える*/
avoid_output_f1ag = T;
avoid_command = RIGHT_ARC;
} else if ( va1 == 0b01 ) { /*右に何か見える*/
avoid ouヒpuこ・f1ag = T;
avoid command = LEFT ARC; )
else /*どちらも何も見えない*/
avoid 。u[puこ・flag = NエL;
}
}
Escape動作はロボットの衝突センサが衝突を検出したとき，障害物との衝突からロボットを待避するために設計された．
int escape_command;
int escape_output_f1ag;
void escape ( ) {
whlle(1) {
bump-check(); /*バンパーの状態を得る*/
/*正面からの衝突*/
if ( bump_1eft && bump-right ) {
escape_output_f1ag = 1:
escape_command ＝ BACKWARD;
sleep(.2); /*しばらく後退*/
escape_command = LEFT_TURN /*そして左転回*/
sleep(.4);
}
/*左の衝突*/
else lf(bump-1eft) {
escape_output_f1ag = 1;
escape_command = RIGHT_TURN;
sleep(.4); /*しばらく右転回*/
}
/*右の衝突*/
else lf(bump-right) {
escape_output_f1ag = 1;
escape_command = LEFT_TURN;
sleep(.4);) /*しばらく左転回*/
}
/*後からの衝突*/
else lf(bump-back) {
escape_output_f1ag = 1;
escape_command = LEFT_TURN;
sleep(.2); /*攻撃者に向かい合う*/
}
/*衝突していないので起動しない*/
else
escape_output_f1ag = 0;
}
}
0262名無虫さん
2001/05/08(火) 18:19ID:???次に，われわれはこれらが同時に走るように，動作をプロセスとして起動しなければならない。われわれはまた，衝突が生じたとき，どの動作がモータの制御を司るのかを決定するアーピトレーション構造をも確立しなければならない。動作は次のようなプログラムを呼び出すことで始まる。ICはmainを特別な名前として使う。一度，バッテリーを積んだRAMにロードされると，ロボットにスイッチが入ればいつでもmainプログラムは走り始める。
void main ( ) {
start_process ( motor_driver ( ) );
start_process ( cruise ( ) );
start_process ( follow ( ) );
start_process ( avoid ( ) );
start_process ( escape ( ) );
start_process ( arbitrate ( ) );
｝
motor_driver関数は、グローバル変数motor_inputを調べる単純なソフトウエアドライバで、モータに接続されたポートに適切な値を出力する。arbitrate関数はほかのプロセス間でメッセージの受け渡しを実行する。動作を設計した後、動作がどのように接続されるべきかを結線図で特定する。この時点で、arbitrate構文リストで決められた結線図を実行する。多数の出力が同じ入力を支配するとき、接続リストの後で発生する出力は、それよりも前の出力を含める(実際には上書きする）。
void arbitrate ( ) {
while (1)｛
if ( cruise_output_flag == 1 ) {
motor_input = cruise_ouptut;
}
if ( follow_output_flag == 1 ) {
motor_input = follow_ouptut;
}
if ( avoid_output_flag == 1 ) {
motor_input = avoid_ouptut;
}
if ( escape_output_flag == 1 ) {
motor_input = espcape_ouptut;
}
sleep ( tick );/*メッセージが一瞬の間支配*/
}
}
0263名無虫さん
2001/05/08(火) 18:20ID:???まず第１には、われわれはモジュール性を支持したい。ロボット制御システムを書き、デバックし、そしてそのシステムには正式なメッセージ受け渡し体系がないと仮定しよう。すべての動作はその出力を適正な入力に書き込むだけである。もし、新しい層を加えようとしても、新しいモジュールを書いて、接続図に構文を加えて新しいモジュールを結び付けるだけでは不可能である。そうするには、どの動作がどんなメッセージを、別のどの動作にどういう順で受け渡すのか、という詳細をしらなければならない。これは小規模なシステムでは容易に実現できるが、大規模なシステムでは手に負えない。
第２には、サブサンプション図とコードとの関係が理解しにくくなったことである。接続は、接続リストにはっきりと表されるのではなく、コードの中にかくされているのである。もし、動作の実行順序が変わったり、新しい動作が加わったりしたら、ロボットの全部の動作が思いもよらない方法で変わるかもしれない。われわれがロボットを対話型Ｃでプログラムするときのプロトコルを見ると、メッセージをお互いに受け渡し、並列動作で走る（ように見える）有限状態マシンのネットワークを作ることができる。
0264名無虫さん
2001/05/08(火) 18:21ID:???ver.0.1／適宜更新予定
参考文献 移動ロボット 基礎科学と応用
Joseph L.Jones，Anita M.Flynn
INDEX
1．伝統的なアプローチ
2．サブサンプションアーキテクチャ
3．ロボットのプログラム
4．ICによるサブサンプション
5．まとめ
ロボットのプログラム
サブサンプションの原理をさらに拡張しロボットに適用する．ロボットのセンサは，バンパーを取り囲む3つの衝突センサ，2つの近赤外線近接センサ，マイクロホンを取り付けるものとする．図4にロボットにプログラム例を示す．図4で示すとおり，全ての動作は並列に実行される．各モジュールは連続的に入力を監視し，出力の演算を行う．
図４ サブサンプションプログラムのブロック図
Cruiseは最も単純なモジュールであり，その目的はロボットが常に移動しようとすることである．従って，モータに前進のコマンドを送信するだけである．
Followは１対の前進指示のフォトセルの出力をモニタする高レベルの動作である．Followは2つのフォトセル間の強さの違いを検出したとき，明るい側へロボットを向けるようモータにコマンドを送る．Followからのコマンドは，抑制ノードへの優位の接続を経由してCruiseからのコマンドと融合する．これは，Followがコマンドを送る時にはいつでもCruiseによって送られるコマンドに優先することを意味する．これまでのネットワークのみから現れる動作は，ロボットは光を感知するまで前進し，光源に向かって直進するというものである．
次に付加される動作は、近赤外線障害物回避システムとして働くAvoidである．Avoidがロボットの左側に障害物を感知した時，Avoidは右に曲がれとコマンドを出す．障害物が右側のときには，Avoidはロボットを左に曲げる．正面の障害物は，Avoidにロボットを停止するコマンドを出させ，ロボットを右か左に90°転回させる．Avoidからのコマンドは再び，それより下位からのコマンドを抑制する．これら3層が実行されるだけで，ロボットは通路の障害を検出するまで光に向かって進む．ロボットはそしてそのまま去っていく．
もし，ある物体に対して赤外線検出器がうまくいかなかったときのために，Escapeが付加される．Escapeはバンパーが衝突を検出したとき働く．Escapeは障害物とロボットの力検出バンパーとの衝突に，ロボットを障害物から遠ざけるように命令することで反応する．Escapeからのメッセージは，ロボットにとっていちばん直接に重要である．サブサンプション制御システムの構成はそれでEscapeがAvoid，Follow，Cruiseからのコマンドを抑制することを認める．
最後に，われわれはマイクロホンを通して聴く動作を実現できた．Detectsound－patternは拍手と拍手の合間の特定の順列を検出するようプログラムされる．Detectsound‐patternがそのような順列に気づくと，圧電ブザーに特定の曲を奏でるようコマンドを送る．Detectsound‐patternはまた，モータに停止のコマンドを送る．
これらを実装することにより，ロボットは，最も明るい光源を探してまず速度を上げて前進する．光に向かって前進する時，通路の障害物を避けようとする．もしロボットが何かに衝突したら，方向を変えて走り去る．設計者が特定の順列で手を打つと，ロボットは停まって曲を奏で，前進を再開する．
0265名無虫さん
2001/05/08(火) 18:22ID:???全ての動作が本質的には直列マシンである小さなマイクロプロセッサで並列に実行されているのに，それらたくさんの動作のネットワークをどのように実行したらよいのか．その答えはそれぞれの動作に少しの時間を割き，それを繰り返すマルチタスクすなわちループ実行である．この方法では，すべての動作が同時に起こっているように見せかけることができる．
そのような戦略的な話題に行く前にちょっと戻ってサブサンプション・ネットワークの考え方をもっと理解しよう．この節では，サブサンプション構造を述べるために論理形式を述べる．その後9.5節で，慣習となった言語，対話型Ｃ（ＩＣ）でロボットをプログラミングする際，どのようにしてサブサンプションの原理を応用するのかをもっと実際的な言葉で説明する．
行動に移す前に，われわれは最初に３つの便利な概念，プロセス，スケジューラ，有限状態マシンを導入しなければならない．
プロセスとスケジューラ
最初に，ロボットが発光ダイオード（ＬＥＤ）を点滅するのを例にプロセスの概念を説明する．
われわれはflash_ledsというソフトウエア・ドライバとsleepという関数をもっていると仮定する．動作を開始されたとき，flash_ledsは１組のLEDを短時間オンにし，そしてオフにする．関数sleepはただ数秒間何もしないままである．これらのツールを使って，次のようなICの関数を書くことできる．
void multi_flash( )
{ while (1) { /* while(1)は無限ループを意味する */
flash_leds( );
sleep(1.0); } } /* 1.0秒間何もしない */
0266名無虫さん
2001/05/08(火) 18:22ID:???１つの方法はmulti_flashをプロセスとして考えることである．プロセスやタスクは，他のプロセスやプログラムを使って同時に実行するときに考えておくべきコードの断片である．コンピュータが一度に１つのことしかできないにもかかわらず，違うコードの断片が並列に実行されているような体裁を与えることが可能である．これに要求される監視のプログラムをスケジューラとよぶ．
スケジューラは他のプログラム全部をいつ走らせたらよいかを決定するマスタプログラムである．スケジューラは短い時間（一般には1秒よりもっと短い時間）コンピュータの排他的制御を１つのプロセスに渡し，そして次のプロセスに制御を渡す，そしてその次に，というように渡していく．各プロセスは規則正しい間隔で短い時間に演算が可能である．これはマルチタスキングとして知られている．
複雑さが中位であると，ある時間が経つとタスクに割り込み，次にロードし，次のタスクを実行することのできる（割りこみ型マルチタスキング）スケジューラを構築することを要求する．プロセス間で切り替えするというもっと単純な方法を協同マルチタスキングという．共同マルチタスキングでは，いつ制御をスケジューラに戻すのかを決定するのはプロセスで，それから次のタスクが走る．
協同マルチタスキングではスケジューラは簡単だが，プロセスが複雑になる．プロセスが複雑になるのは，それぞれのプロセスは最後に制御をスケジューラに返したときにプロセスが演算を終わった場所で演算を再開する方法を提供しなければならないからである．プロセスとスケジューラの間で制御を移す効果的なアプローチ（そしてBrooksのオリジナル・サブサンプションの実行に使われるアプローチ）は，それぞれのプロセスを有限状態マシンとして実行することである．
次に，有限状態マシンの概念を述べる．このメカニズムはどのようにあなた独自の協同マルチタスキングを構築するかを理解するのに役立つ．後に，われわれはICの割りこみ型マルチタスキングを使う（対話型C言語にはプロセスを実行するときを選択する独自のスケジューラがある）．このことは，それぞれの動作が制御をスケジューラに解放するという雑用を考えなくてよいので，動作の記述を簡単にする．
0267名無虫さん
2001/05/08(火) 18:23ID:???洗練されたスケジューラがない場合には，有限状態マシンとして動作を実行することでサブサンプション・プログラムを作ることができる．たとえ，そのようなスケジューラがある場合でも，この方法で動作を考えることは役に立つ．有限状態マシン（FSM）は状態の集合からなる抽象的な計算機的要素である．特定の入力を与えると有限状態マシンは違う状態に変化するか，同じ状態にとどまる．FSMの明細は入力と状態変化の関係を決定する法則を含む．
図5は有料回転木戸の操作が可能な有限状態マシンを表している．有料回転木戸の有限状態マシンは木戸が閉まると木戸が開くの２つの状態がある．有料回転木戸の有限状態マシンは２つの形の入力，代用硬貨と人間を受けつける．木戸が閉まっている状態の間，代用硬貨の入力はFSMを木戸が開く状態に変える．木戸が開く状態では，有料回転木戸の有限状態マシンは何枚でも追加の代用硬貨を受け付け，木戸は開いた状態のままである．木戸が開いた状態では有料回転木戸のFSMは人間の入力も受けつける．この入力はFSMを木戸を閉める状態に戻し，それ以上人間の入力は許されない．
図5 有料回転木戸の有限状態マシン
0268名無虫さん
2001/05/08(火) 18:24ID:???有料回転木戸の例は，われわれに有限状態マシンの一般的な雰囲気を教えてくれる．もっと明白なことは，われわれは有限状態マシンを実行するプログラムを書くことができるということである．これをやるために，われわれはどんな特別のプログラミング言語の構文でもない擬似コードを使うことから始める．擬似コードはここでは形式―どのように有限状態マシンは動くべきかと言う明白な表現―を表すために使われる．
有限状態マシンとしての動作
われわれはRug Warriorが物に当たったときの正しく反応する動作を構築したいと仮定しよう．この動作をEscapeとよぶ．EscapeはRug Warriorを後戻りさせ，転回して物体から引き離すために，バンパーをモニタするべきである．われわれはこの動作を有限状態マシンとして実行できる．この動作を図6に表し，次の構成で論理式を記述する．
Escape
Outputs:(Motor-command)
State-1:
If Bumper-Hit=Nil
Release
else if Bumper-Hit=LEFT
Switch to State-2
else if Bumper-Hit=RIGHT
Switch to State-4
else
Switch to State-3
State-2:
If time-in-this-state > timeout-1
Switch to State-1
else
motor-command=turn-right
Release
State-3:
If time-in-this-state > timeout-3
Switch to State-2
else
motor-command=back up
Release
State-4:
If time-in-this-state > timeout-2
Switch to State-1
else
motor-command=turn-left
Release
図6 Escape動作の有限状態マシン
0269名無虫さん
2001/05/08(火) 18:24ID:???Bumper-HitがNilでない値を返したとき，Escapeはほかの状態のうちの１つに状態を切り替える．たとえば，左のバンパーが当たったなら，制御は状態２に移る．Escape FSMは状態２に結びつく一群のコードを実行する．状態２が制御し続けた合計時間がTimeout-1より大きくなると，制御は状態１に戻る．さもないと，右回転のコマンドが出されたまま制御がスケジューラに戻ってしまう．
状態４は左回転であり，作動時間がTimeout-2である以外は状態２と同じである．
状態３はEscape動作の後戻り段階を実行する．それは，ロボットにTimeout-3と等しい期間後戻りを指示し，状態２に変化する．状態２はそれが状態１から起動されたかのように反応する．これでロボットはTimeout-1が終わるまで右に回る．
われわれは今や次のような有限状態マシンによって実行される動作モジュールの一般的な形を表すことができる．
Behavior
Inputs:I1,I2...In
Outputs:O1,O2...On
Local-variables:L1,L2...Ln
State-1:{Body-code-1}
State-2:{Body-code-2}
:
State-N:{Body-code-N}
body codeは任意の関数を演算してもよいし，局所入力を読んで局所出力を演算してもよい．body-codeは，次の状態を演算し，スケジューラに制御を明白に解放しなければならない．この戦略は，それぞれのFSMのコードに負担を課す．それぞれのFSMのコードは正しくすばやく制御を解放しなくてはならない．どんなFSMでも多くの時間を浪費するものは，他の有限状態マシンを占め出してしまう．
0270名無虫さん
2001/05/08(火) 18:25ID:???一度，有限状態マシンが定義されると，スケジューラはそれらが並列に走るのをどのように管理するのだろう．協同マルチタスクのスケジューラは，次の形に示すようにまったく単純である．
Scheduler
Call Behavior-1
Call Behavior-2
:
Call Behavior-N
Call Arbitrate
協同マルチタスク用のスケジューラは次々に動作を呼び出し，際限なくループするだけである．起動された動作はある時間演算を行い，スケジューラに制御を返す．１回のループの間に（少なくとも）1度，スケジューラは，Arbitrate関数を呼び出してメッセージを渡し，競合する動作の衝突を解決する．
アービトレーション
サブサンプション・ネットワークの動作モジュール間の接続は，結線図によって指定される．Escape有限状態マシンを，モータを直接制御する動作モジュール，すなわちMotor有限状態マシンに接続するには，こうすればよい；
Connect
Output :Escape,motor-command
Input :Motor,command-in
EscapeとMotorはどちらも局所的に格納されている入力と出力（それぞれ motor-commandとmotor-inとよばれる）をもっている．Arbitrate関数は，Escapeがmotor-commandの新しい値を演算するたびに，その値がMotorの変数command-inに代入されるように処理する．
0271名無虫さん
2001/05/08(火) 18:25ID:???Connect
Output :Behavior-1,B1-out
Input :Behavior-2,B2-in
Connect
Output :Behavior-3,B3-out
Input :Behavior-2,B2-in
もし，同じスケジューラループの中で動作1がB1-outの値を演算し，動作3がB3-outの値を演算したら，アービトレーションコードは必ず動作3の値のみが動作2のB2-inに届くようにする．
暗示的な特性時間が状態に入ってくる．もし，スケジューラループを1回経過するのがシステムにとって一瞬だとすると，2番目のメッセージが最初のメッセージの一瞬後に一緒に着いたら，最初のメッセージは2番目のメッセージを抑制するだろう．サブサンプション構造を注意深く実行すると，この特性時間を明示的にする．一瞬以外の値が選ばれるかもしれない．
以上に述べた抑制ノードとは違うタイプのアービトレーション・メカニズムもある．Brooksのサブサンプション手段はまた，禁止ノードも使う．禁止ノードはスイッチとして機能する．優位に接続を通して入ったメッセージは，下位の接続からのメッセージを置き換えない．というより，禁止ノードが下位の接続からのメッセージを送らないようにしている．
0272名無虫さん
2001/05/08(火) 18:26ID:???ver.0.1／適宜更新予定
参考文献 移動ロボット 基礎科学と応用
Joseph L.Jones，Anita M.Flynn
INDEX
1．伝統的なアプローチ
2．サブサンプションアーキテクチャ
3．ロボットのプログラム
4．ICによるサブサンプション
5．まとめ
伝統的なアプローチ
モデル化／プランニングの考えに基づいたパラダイムは，ロボット工学の創世期から現在に至るまで人工知能研究の活発な話題である．このアプローチは，ロボットプログラムを図1（表1）の機能要素に分解される．このアプローチは，一定時間内で，一連の動作を計算しロボットのタスクの完成を保証したり，あるいは，要求された仕事は不可能であると証明したりというように，戦略的なプランニングが可能となる．そのためにタスク実行可能性の保証とその最大限利用が可能になるという理由で大きな魅力がある．
移動ロボットでも同様のことが言える．例えば，ワールドモデルを利用して計画を立てるロボットは，行き止まりで退かなくてはならない通路という落とし穴に決して陥らない．さらに，スタートからゴールまでの最短経路の選択が可能である．しかしながら，このアプローチには，ある不利な点がある．以降で説明するように，特に問題なのは自然界や変化する環境で動作する移動ロボットの場合である．
図1 モデル化／プランニングのアプローチ 表1 それぞれの機能の役割
SENSING 全てのセンサから外界のデータを獲得する．
MODELING 得られたデータを統合し，ロボットの世界（ワールドモデル）に内部表現として取り込む．
PLANNING ワールドモデルを用いて，設定された目標を達成すべく一連の行動の計画を立てる．
ACTION 最終的に策定されたプランをアクチュエータに適当なコマンドを送ることによって実行する．
0273名無虫さん
2001/05/08(火) 18:26ID:???演算 このアプローチの1つの欠点は，大量のデータ記憶領域と膨大な計算量が要求される事である．この欠点はマニピュレータ型のロボットには心配ないが，計算機による資産を 背負わなくてはならない移動ロボットには大きな影響を及ぼす．自然界は法外に細部に富んでいて，それを表すために大量の記憶領域を実際に必要とするからである．多くのワールドモデルは，簡略化することによりモデルの操作と記憶領域を実際的なものにしている．
モデル化 このアプローチの長所は包括的な情報を扱う能力にある．部分的な(限定された)情報に基づいて全てを決定するプログラムより，関連のある情報を全て計算に入れるプログラムのほうがよりよい結果を期待できる．包括的な情報の利用を可能とするのは世界の内部表現である．
しかし，このモデルの構築で問題が起こる．信頼すべきプランのためにはモデルは高精度でなければならない．このために，高精度のセンサによる詳細な測定を必要とし，これらは非常に大きなコストとなる．センサはシステム的なエラーを受けやすく，異なったセンサ技術では同じ量を測ったときの結果に矛盾を引き起こすことがある．例えば，ソナーと赤外線測距システムでは，狙った物体の表面特性によって測定距離の読みに違いを生じる．一般的には，モデル化／プランニングのアルゴリズムは1つのセンサからの矛盾したデータや，複数のセンサからの対立するデータが検出されたとき，恐らく問題を解析して算出するのに多くの計算機を利用しなければならない．この複数のセンサからのデータを1つのデータ構造に混合するという一般的な考えは，ワールドモデルでセンサフュージョンとして知られている．
また，ワールドモデルの統合はセンサデータの解析の負担を減らすが，残念ながらロボットの能力を制限してしまい，環境の変化に自主的に反応することができなくなる．
時間 モデル化／プランニングのパラダイムは本来継続的なものである．モデル化の方法は，大雑把にいって次のようなものである．
(1) 世界をスナップ写真で撮る
(2) 獲得した情報を処理する
(3) (2)で得られた結果に基づき行動する．
もし，スナップ写真と行動との間で世界に変化が生じたら，プランは失敗するかもしれないし，そのような行動を知的なものにしようとすると，望ましくない結果を出すかも知れない．対立するセンサデータの解析や，ワールドモデルの洗練化や，計画の最適化にプログラムが時間をかければかける程，検知から行動までの遅延が大きくなる．この遅延は世界に重大な変化が発生する確率を増加させ，プランを無効にしてしまう恐れがある．
0274名無虫さん
2001/05/08(火) 18:27ID:???ver.0.1／適宜更新予定
参考文献 移動ロボット 基礎科学と応用
Joseph L.Jones，Anita M.Flynn
INDEX
1．伝統的なアプローチ
2．サブサンプションアーキテクチャ
3．ロボットのプログラム
4．ICによるサブサンプション
5．まとめ
まとめ
これまでの節で述べた事は，サブサンプション原理を実行するプログラミングスタイルである．しかし，このやり方で知的システムを編成することで，本当に我々は何を手にいれるのだろう．
同時に実行する作業達成動作の階層化ネットワークを構築する手段には，センシング，ワールドモデル化，プランニングのパラダイム以上にたくさんの利点がある．最初の利点は，サブサンプションアーキテクチャは，変化している環境の事象に対し，リアルタイムでしっかりと対応できることである．世界を正確に図解し，融合したセンサデータで内容を更新していくという従来の方法では，計算機的な障害になるだけで，ロボットが何をするかについての戦略を立てるのに長時間かかってしまう．包含する知識が多くなればなるほど，人工知能（AI）プログラムを走らせるのに長時間を必要とするという，このありきたりの問題が本来の障害の1つであって，サブサンプションアーキテクチャが解決しようとしたのであった．例えば，ロボットが道を歩いていて，詰め将棋を熟考している間に踏み切りにさしかかった時に，列車が走ってきたらどうすればよいか．ロボットは可能な動作の選択肢の検索を終えるべきか，それとも，さっさと線路から出るべきか．サブサンプションアーキテクチャは，上位にある差し迫った用事を片付けようとする．
リアルタイムでしっかり対応する能力意外にも，もし，知的システムがワールドモデル無しに構成されたら，センサ･フュージョンという難しい問題が無視されうる，という現実がある．実際，我々は，センサをセンサ･フュージョンとして扱うサブサンプションアーキテクチャを考えることができる．そこで異なるセンサがいろいろなレベルで制御システムに入り込んで，異なる動作を起動するのである．センサ･フュージョンの問題点は，そのためそれほど計算機に依存しないビヘビアフュージョンの問題点に移る．ビヘビアフュージョンの問題点は，設計者が組み合わせたノードに基づいた優先順位の案によって仲裁されることである．というのは，幾何学的なワールドモデルが支持されていないので，ロボットが要求する計算機のハードウェアはもっと少なくて済むのである．Rug Warriorはスーパーコンピュータの導入を必要としないのである．
サブサンプションアーキテクチャの速度と空間の利点よりも興味深いのは，このパラダイムには，我々に知能モデルのヒントを与える可能性があるかもしれないということである．例えば，概観は複雑な動作でも，我々が知っている非常に単純な反射動作から現れる事がわかっている．あるいは我々が知的と認めるものの中にあると思っている複合メカニズムは，実際にただたくさんの単純なメカニズムの結合かもしれないのである．
我々が人間として図9.10に描かれた状況を調べてみると，目的がない動きだとすればおもしろい行動をとるRug Warriorが見える．我々には，壁，椅子，スタンドも見える．これらのイメージは，人が椅子に座る，とか，スタンドは読書に便利だ，というような結びつきを思い出させる．Rug Warriorはこのどれも見ていないが，それでも，この環境で効果的に動くことができる．
ロボットの構築は，我々が本筋にとどまり，賢いと思うマシンを作る際に起こってくる問題の解決に集中できるようにしてくれた．実際にあなたのロボットを組み立てる前に，あらゆる種類の複合構造を考えるのは，ロボットの思考プロセスは多分こうなるだろうと考えた上でのことであると認めるのは容易である．つまり，我々は，複雑なネットワーク，特殊な構築，たくさんの「コンピュートロン」が感覚と接続し行動するものと仮定しているのである．もの築き上げるうえでの大きな利点の1つは，どのくらいの数の機械類が必要になるか，正確にわかるということである．しばしば，必要とするものに先入観を持つ事は完全に間違っている．自分のマシンを作り上げると，（神が自身の創造物を見るように）鋭い洞察力と，本質とそうでないものは見分けれらると期待して，すでに築いたシステムを調べてみるのである．
0275名無虫さん
2001/05/08(火) 18:29ID:???コンピュータでは情報が１と０のパルス系列をつかって表されています．神経系では情報がどのように表現されているでしょうか．これを調べるのが神経コーディングに関する研究の内容です。1960年代にNeuroscienceという雑誌に神経コーディングに関する特集が組まれました．神経系ではどんなかたちで情報が運ばれるか，すなわち情報の担い手は何かということを探るのがこの特集のテーマでした．この中には，情報の担い手として，種々の候補が挙げられています．そのひとつは情報が神経細胞の活動電位系列の中に埋め込まれているという考えです．神経は入力パルス列の頻度によって応答するという，コーディング様式から，入力パルス系列の時間的構造に応じて出力するといったものまで様々な考え方とそれをうらづける実験的事実が報告されています．また，最近になって，感覚細胞では外界の刺激に適当なノイズが加わると，情報伝達の効率が向上することが報告されました．
こうした実験結果を説明するために，われわれは神経細胞の電気的興奮のモデルとして知られるHodgkin-Huxley方程式モデルやその簡単化されたモデルで，入力刺激に対する応答出力の構造について調べています．また，実際に雑音が神経細胞における信号伝達効率の向上をもたらすことを裏付ける理論的研究をしています．Hodgkin-Huxley方程式モデルやその簡単化モデルはいくつかのパラメータを含みます．パラメータの値の変化によって，モデルの振る舞いは変化します．これはパラメータに対する分岐現象と呼ばれます．われわれは非線形力学系の分岐理論を応用して神経細胞の振る舞いを調べています．一方，ノイズによって変調される入力に対する応答は確率的です．確率的な応答を調べるには非線形力学系の理論とは異なるアプローチが必要です．
次の課題は，小神経回路網の振る舞いの研究です．たとえば，２個の神経振動子が対称に結合した系は，歩行運動のリズム生成に関係するでしょう．さらに，昆虫の歩行やムカデのような多足類の歩行は複数の振動子の結合系の力学に関する研究から理解されます．
(A-1) 感覚系におけるシナプスコーディングと雑音の役割
(A-2) 中枢神経系における神経コーディングの数理
(A-3) 小規模神経回路網の振る舞いと情報処理
(A-4) ノイズに駆動される力学系の理論と生物学への応用
http://www.jtnet.ad.jp/WWW/JT/Culture/BRH/s_library/scient/itou/itou.html
伊藤 啓
プロフィール
いとう・けい ／1963年生まれ。男だが、髪は研究所で一番長い。
重力波の研究がしたくて東京大学理学部の物理学科に入ったのだが、量子論・相対論の難解な数式には早々に落ちこぼれてしまったので、「非常に出来の良いコンピューター」である脳へと興味を移した。脳をあくまで情報処理をするキカイとしてとらえ、その回路がどのようにして出来てくるのかを調べたいと思った結果、「発生解剖学」という一見物理からは最も縁遠く見える分野で働いている。大学院では堀田凱樹教授の研究室に進み、1991～94年はドイツ・マインツ大学客員研究員、94年秋からは科学技術振興事業団山元行動進化プロジェクト研究員、９８年春からは、基礎生物学研究所・細胞増殖研究部門と移ったが、分子生物学的な実験技術が全実験動物のなかで最も進んでいるショウジョウバエの脳を、生体情報処理装置のモデル系として一貫して使い続けている。写真や美術・デザイン、教会音楽などにも凝っているが、写真のノウハウと美術センスが要求され、ラテン語単語の飛び交う解剖学は、趣味の延長といえなくもない。
0276名無虫さん
2001/05/08(火) 18:29ID:???幹細胞のゆくえ
ショウジョウバエの神経系は、脳本体の細胞総数が約４万で、回路の複雑さとしては現代の高性能パソコンとほぼ同程度である。ヒトやマウスの脳よりは遥かに単純で、現時点の人間の持つ知識でも何とか解析できそうなレベルの情報処理システムだといえよう。同程度の複雑さの脳を持つ昆虫は、ハチやガなど他にも色々あるが、高度に進んだ分子生物学的な実験技術を駆使できるのは、ショウジョウバエのみである。このため、ショウジョウバエは現代生物学において、単に昆虫の代表というよりは動物界を代表するモデル系として、神経系の機能や発生を研究するために利用されている。
脳を構成する神経細胞やグリア細胞は、「神経幹細胞」とよばれる特別な細胞が何度も分裂を繰り返して作られる。幹細胞は単に未分化の細胞集団を作るだけで、子孫細胞は出自に関係なく、多様な細胞へと分化していくのだろうか？それとも、ある特定の幹細胞から作られた子孫細胞の一族は、完成した脳の中で、出自に応じた特定の回路や役割を担うようになるのだろうか？これは脳がどのように作られるかを考える上で欠かせない質問であるが、成体の脳まで細胞系譜を追うことは技術的に難しく、これまでほとんど未開拓の研究分野だった。
他の実験動物と異なり、ショウジョウバエでは幾つもの異なった合成遺伝子を個体に導入することが極めて容易である。我々はこれを利用して、多数の幹細胞のうちのごく一部のみを発生の途中でランダムにラベルして、その幹細胞に由来する子孫細胞の一族が成虫でどのような構造を作っているかを調べられるシステムを作った。
スライドに示したのは、このようにして作成した成虫の脳の標本の例である。丸い粒が集まっている部分が、ある幹細胞の子孫一族の細胞本体が集まっている部分で、そこから神経線維の束が伸びて、回路を作っている。ここに示した４つの例で見られるように、子孫細胞の一族は、出自に応じて特定のタイプの回路のみを形成している例がほとんどだった。
一つの幹細胞に由来する細胞群が作る脳構造を、クローナル・ユニットと名付けた。ショウジョウバエの脳の回路網は、個々の幹細胞由来のクローナル・ユニットが多数モザイク状に組み合わさった構造と考えることができ、発生において細胞系譜の果たす役割が極めて大きいことが分かる。現在は、脳各部のクローナル・ユニットをなるべく多く同定すべく、網羅的なマッピングを進めている。
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インタビュー日記 （水色の文字を押すと音声が流れます）
※学会会場で録音したため、音声が聞き取りにくくてすみません。
９８年５月３０日の夕方、熊本での発生生物学会最終日も終わりに近いころ、空港へ向かわれるまでの少しの間にインタビューをさせていただきました。実は、それ以後続くインタビューの最初の方が、伊藤先生でした。やっとのことで言った「インタビューをさせてください」の一言。出発の時間が迫っているのに、快く「いいよ」と言っていただけた時のことを、私は忘れないと思います。
0277名無虫さん
2001/05/08(火) 18:30ID:???「僕の場合は、脳みその中の神経の回路はどうやってできてくるか。つまり一個一個の細胞がどうやって神経線維を伸ばしてきて、どうやってお互いに枝を出してきて回路を作るか。末梢神経のように脊椎から筋肉への線維が出るような、スタートからゴールへまっすぐ行くものだけでなく、脳の中には、もっとぐちゃぐちゃした回路がありますよね。整然とAからBへ行くんじゃない回路、そういうのがどうやって出来てくるのかを知るのが最終的な目的。(317KB)
大学院の頃からそういう方面へ動いていたね。僕は脳に興味があった。僕が大学院に入って、もちろん修士の頃は何をやったらいいかわからないから研究室のテーマをやったんだけど、ドクターに入ってテーマを変えようという時には、自分がしたいことをやろうと思って、その時には脳をしたかったわけね。
ラジカセなんかでも必ず回路図があって、すべての部品が電線で繋がっているよね。電線が繋がっているから録音ができたり、ボリュームが変えられたりする。脳も必ずそうなっているはずなわけ。何らかの回路を作っているはず。どこがどう繋がっているのか、その回路を明らかにする。でも全部の回路を明らかにしなきゃならないから、あまり難しい回路はまだ無理で、例えばマウスの脳なんかだと細胞が１千万もあるからそれは無理なわけ。ショウジョウバエの脳だと細胞が４万だから、４万ならまあ何とかなるかな。線虫の３００に比べると大変だけども、それでもマウスなどに比べれば随分楽なはず。」
0278名無虫さん
2001/05/08(火) 18:30ID:???「僕はね、ぶっちゃけて言えば、SFとかアニメでさ、人工頭脳とかってあるでしょ。脳をコンピュータのようなので作ったりさ。そういうのってどうすれば本当にできるのかなという興味があった。
神経なんかの話をしている人には、大きく２種類の人種がいて、虫屋とそうでない人がいるわけね。子供の頃昆虫採集ばっかりやっていて、虫が大好きでその研究をしたいという人。虫でなくても動物や自然が好きで、という人もいるわけね。一方そうじゃなくて、例えばラジオを作るとか、ラジコンを作るとかさ、プラモデルを作るとかね、そういう方から、工作の延長として動物を考えている人もいる。僕はそっち側なんだよね。もちろん毎日動物を扱っているけれど、僕の元来の興味はもっとメカっぽいものだよね。(125KB)鎌倉で育ったから、まわりにわしゃわしゃセミなどがいたけど、標本を作ったりはしなかった。僕は、例えば虫屋の人が昆虫採集している頃、ラジコンとかプラモデルとかばっかり作っていたし、それから後はコンピュータを使ってプログラムを作ったり、そういうことばっかりをしていた。」
0279名無虫さん
2001/05/08(火) 18:31ID:???「マウスの脳はぐちゃぐちゃとややこしいけれど、昆虫の脳っていうのはそこそこシンプルで、かつ線虫に比べたら複雑で、ちょうど中間だからさ、わりと手ごろなサイズだった。
ラジオなんか作る時どうするかというと、売っているようなラジオはとても自分じゃ作れないけれど、トランジスタのラジオのごく単純なのなら小学生でも作れるわけね。ごく単純で性能も低いけれど、ラジオはラジオで全機能を持っているわけ。そんな感じで、昆虫っていうのは、ちょうど電気屋で売っているようなラジオが人間だとしたら、工作で作るラジオが昆虫の脳っていう感じ。とりあえず簡単だけど、基本的な機能は持っている。
昆虫の脳は基本的に小さくて単純なわけね。だから全体を見ることができる。ところが人間とかマウスの脳っていうのは複雑すぎるから、全体を同時に見ることはできない。例えば、海馬がどうなっているかを詳しく調べることはできるんだけど、どこから海馬に信号が入っているのか、海馬の処理した信号はどこに行くのか、完璧に調べるのはすごく難しい。ショウジョウバエの脳全体は海馬より小さい位しかないから、全体が視野に入る位の複雑さなわけね。」
0280名無虫さん
2001/05/08(火) 18:31ID:???「何かがわかる、今までどこにも書いてないことがわかる。特に僕の研究はかなり特殊といえば特殊で、いわゆる遺伝子のクローニングとかでなく、記載生物学って昔からあるよね。僕はそれなんだよね。僕は実験生物学ではなくて、記載生物学がメインなんだよ。
顕微鏡を見れば、それまでの文献に書いてないことがわかる、これまで見つかっていないような回路が見える、そこがやっぱり面白いわけね。どんどんこれまで空白だった部分を埋めていく、それが面白い。それは科学全般に言えることだろうけど、今までわかっていなかったことがわかることが面白い。」
上手に異なることは結構難しい
「科学者の場合、他人と同じことをするというのは価値が全くゼロなんだよね。他人と違わなきゃいけないわけね。でも、他人と同じにするのは簡単でさ、例えば制服なんかでも着ていればいいのだけれど、ファッションなんかでも、他人と違えるというのは難しくて、あんまり突拍子もなく違っちゃ困るわけ。その時代の全体の流行とかTPOの中で、ちょっとおしゃれにする、ちょっと違える必要があるわけね。スーツを着る時にはスーツを着るけど、ちょっと色に工夫してみるとか。おしゃれってのは、そこが一番難しいわけね。いかに人と違いつつも全体の枠に自分をはめるか。ちょっとしか違えちゃいけない。(51KB)科学でも、それと全くおなじなわけ。」
0281名無虫さん
2001/05/08(火) 18:32ID:???「僕の分野ってのは僕と同じことをしている人が世界にいないわけ。他の人が誰もめんどくさがってやらないようなことをしているから、他の人は僕がやるのを待っている。競争がないし、論文を書けば落ちることはあまりない。
非常に競争が激しい、みんながやっている分野に踏み込んでいって、そこでがんがんやる人もいるし、僕みたいに誰もしていないけども、でも大事な所を探していく人もいる。これも結構難しいの。人が全然やっていないものっていっぱいあるんだよ。でもその中でも、やって他人が面白がってくれるものと、そうでないものとがあって、僕は今ショウジョウバエの脳の回路図を作っているわけ。ムカデの脳でないわけ。ショウジョウバエっていうのは他の多くの人が研究しているから。僕にとってはショウジョウバエの脳を研究するのと、ムカデの脳を研究するのではあまり変わりないけれど、ムカデの脳を研究しても他の人からすれば使い道がない。
これがわかれば、他の人の役に立つ。今何を調べれば、他の人の一番役に立つか、脳の中でもまずどこから調べるか、他の誰も研究していない場所を調べるよりはみんなが研究している場所を調べる。脳の４万の細胞のどこを研究してもいいんだけど、今僕はキノコ体という所を研究している。それはどうしてかというと、今キノコ体という部分の研究はホットなわけ。多くの人が研究しているけれども、キノコ体の回路の研究というのは誰もしていない。だから、キノコ体の回路の研究をすれば、キノコ体の研究をしている人全員の役に立つ。それが違う所の研究をしちゃったら役に立たない。だから今はキノコ体の研究をすることが一番優先なわけ。キノコ体の回路の研究が済めば、その人たちの役には立ったから、今度は次に面白いところをやる。それを今順番にやっているわけ。」
0282名無虫さん
2001/05/08(火) 18:33ID:???「僕が好きな言葉に、孔子の論語の『学んで思わざれば則ち罔（くら）し。思うて学ばざれば則ち殆（あや）うし。 』、第一章だけどさ。孔子の言う学ぶっていうのは、読書して勉強する。学ぶだけで自分で考えなければ駄目だ。でも考えるばっかりで、他の人が書いた本を読んで勉強をしなければ、ひとりよがりになって危ない。単に勉強して鵜呑みにするだけじゃ駄目だし、といって自分で考えるばっかりで地に足の着いた勉強をしないというのも駄目なわけね。
研究っていうのもそうで、実験して観察する、それだけじゃ駄目。考えなきゃ駄目。でも、考えた内容を実験して確かめなきゃやっぱり駄目。(97KB)どうして僕がこういうことを言うかというと、神経の研究なんかだと、神経の細胞がこうありますよ、こんな細胞がありますよ、、、といくら調べてもそれだけじゃ駄目なんだ。こういう神経細胞がこう繋がっていれば、どういう計算ができるのかということを考えなきゃ駄目ですよということ。一方でコンピュータを使ってモデルを組んで、これで人工知能ができると言っている人がいるが、実際の脳がどうなっているかを見ないで、頭の中で考えているだけではやはり危ない。両方ちゃんとやって、実際の脳を良く調べてそれがどうなっているかを考える、それからモデルを考えて実際の脳と合うかを確かめる。両方をバランス良くやらないと、動物の脳の原理はわからないだろう。」
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もっと知りたい方へ
一般向き
伊藤啓 (1996). GAL4 エンハンサートラップ法 －ショウジョウバエの分子神経解剖学への利用－. 細胞工学 15, 1760-1770.
伊藤啓 (1997). GAL4/UAS系を用いた遺伝子発現誘導システム－ショウジョウバエ神経発生解剖学への応用－. 比較生理生化学 14, 117-130.
伊藤啓 (1998). 脳に存在する解剖学的な雌雄差. 脳の科学 20, 615-622
0283名無虫さん
2001/05/08(火) 18:34ID:???--------------------------------------------------------------------------------
[要約]
昆虫脳の複数の神経細胞の活動を高速(時間分解能:0.6msec)、高分解能 (128X128画素)のリアルタイムの画像として捉え、解析することの出来る光学的計測システムを構築し、雄ワモンゴキブリの嗅覚神経系回路の神経活動を、視覚化することに成功した。
蚕糸・昆虫農業技術研究所・生体情報部・神経生理研究室
[連絡先] 0298-38-6104
[部会名] 蚕糸・昆虫機能
[専門] 昆虫機能
[対象] 昆虫類
[分類] 普及
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[背景・ねらい]
脳・神経系の機能を明らかにするためには、個々の神経細胞レベルで行われる情報処理メカニズムの研究とともに、多数の個性の異なる神経細胞が一体となって動作し、遂行される情報処理のメカニズムの解明が重要である。近年、このような素子としての個々の神経細胞の活動システムとしての神経回路の活動の同時観測を可能にする光学的計測法が注目されている。しかし、これまで、昆虫の脳神経系にこの手法が適用された例はない。
そこで、昆虫脳内の複数の神経細胞の活動を、高い時・空間分解能で測定できる光学的計測システムの構築を目指す。
[成果の内容・特徴]
ワモンゴキブリの脳を膜電位感受性色素で染色し、脳活動にともなう膜電位変化を光変化に変換して計測するための色素を検索した。その結果、膜電位感受性色素のRH414、RH795は脳をよく染色し、染色した脳の神経細胞活動は無染色脳のそれと同様であることから、これらの色素は脳の性質を変化させたり毒性を示したりしないことがわかった。
昆虫のin vivo脳の神経活動を高い時間分解能と空間分解能で、脳表を神経興奮が伝わる様子をイメージすることの出来る光学的計測・記録システム (図1) を完成させた。そして、このシステムを用いて、RH414あるいはRH795で染色した脳の嗅覚神経系回路から神経活動そのものを捉えた外因性の光シグナルを計測し、これらのシグナルに疑似カラーをつけて時間経過とともに神経活動パターンが時間的・空間的に変化する様子を観察することができた (図2)。
[成果の活用面・留意点]
神経活動そのものを捉える外因性光シグナル計測による、昆虫の脳神経機能解析が可能であることを初めて示した。これにより、従来の電気生理学的手法や形態学的手法では解析することが難しい神経回路レベルでの情報処理メカニズムの解明が可能になった。
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[その他]
研究課題名：昆虫の脳・神経系における情報処理制御機構
予算区分 ：大型別枠(生物情報)
研究期間 ：平成6年度(平成6～9年度)
発表論文等：Spatio-temporal Optical Imaging of Neuronal Activity Pattern
in the Brain of the Cockroach in vivo., Zool. Sci. Suppl., 1993
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0284名無虫さん
2001/05/08(火) 18:34ID:???1.目的
近年、数多くの歩行ロボットが開発されているが、それらのロボットは昆虫の神経回路を複雑な電子回路を製作して実現したものであった。しかしながらこれらのロボットは機能の拡張性が乏しく、曲がるなどの動作を行うことが非常に困難であった。 本研究では、神経回路をワンチップマイクロコンピュータ（PIC）に置き換えることでより柔軟に機能の拡張ができる六足歩行ロボットの試作を行った。
2.原理
実際の昆虫の神経系をもとに、六足歩行ロボットの脚の動きをコントロールする神経系モデルをPICで制作した。このモデルは各脚に対して同じ神経系で構成されており、各脚に一組ずつ計六組の神経系が互いに結びつくことによって、脚同士を協調させ制御している。さらに脚を制御するアクチュエータとして、角度制御が可能なサーボモータを使用した。PICからの司令でサーボモータの回転角度を指定し、左右の脚のストロークを制御することにより、従来のロボットでは不可能であった左折、右折の動作も可能となる。
3.PICを用いた電子回路
PICを用いて制作した神経回路は、PIC内臓のI／Oポートにおける信号のやり取りのみで制御を行う。コントローラからの司令信号をPICが受け、その司令を判断し、各センサからの信号や隣脚からの協調信号を受けることにより、どのようにを脚を動かせば良いかを決め、それと同時にサーボモータに回転角度をまたDCモータに正転／逆転の司令を伝える。すなわちこのPICはロボットの頭脳のようなものであり、またこれを使うことで電子回路が非常に簡略化され、ロボットの小型化を行うことも出来た。本研究では一脚につき二個のPICを用いることにより、１自由度１CPUを実現することにも成功した。
4.ロボットの歩行
考案した神経回路により、脚に取り付けられているセンサのON／OFFにより引き起こされる反射運動と、隣あった脚が同時に上がらないという協調性といった昆虫の歩行と同じ様な制御をPICによる電子回路で実現させることが出来た。またサーボモータを用いることにより前進、左折、右折、停止等の機能の追加にも成功し、いかなる場合においても昆虫の代表的な歩容である三脚歩行が確認された。しかしながら本研究では凸凹面等の不整地における歩行は実現できなかった。
5.結言
本研究では人間がロボットに司令を与えてあげることにより、進行方向の変化をさせたが、今後はロボットに触覚もしくは視覚等の感覚神経や、頭脳をもたせることにより自己位置同定を行わせ、あらゆる環境下においても適応でき、より移動能力の高い自律歩行移動ロボットを研究していく必要がある。
0286名無虫さん
2001/05/08(火) 19:10ID:jlxa9Gwkコピペ荒らしかと思った（ﾜﾗ
0287名無虫さん
2001/05/08(火) 19:34ID:???ってこれ荒らしだよ（ｗ
0288名無虫さん
2001/05/08(火) 22:50ID:???35 名前：名無しさん＠お腹いっぱい。 投稿日：2001/05/08(火) 14:10
自分の、頭で、考え、
そして、書く、という、
能動的な行為、そのものが、
ある種の、自己満足感を、
生み出すと、思われ・・・
0289名無虫さん
2001/05/09(水) 11:29ID:/lyuXAqk／￣￣￣￣＼
／ ● ●､ ＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
|Y Y ＼ ／ すんごい、すご、すご、
| | | ▼ | ＜ すご過ぎ、ですーーーん・・・
| ＼／ ＿人.| ＼ 読んでて、頭の中、くらくら、
| ＿＿＿ノ しそうですーーーん・・・
＼ .／ ＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
｜ ｜ |
（_＿）＿）
0290名無虫さん
2001/05/09(水) 12:31ID:???>>1も単純な入出力で並列処理だったらまだ良いが、
中途半端に複雑な処理系が妄想にしか動いていない
上でリンクされてる白血病の話と並列処理の話とか、出て来ても良いのに・・・
こんなスレじゃレス全部行ってもないな（嘆
0291名無虫さん
2001/05/09(水) 21:22ID:UYHCr4kk／￣￣￣￣＼
／ ● ●､ ＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
|Y Y ＼ ／ な、な、な、な、な、
| | | ▼ | ＜ なんという、２５８ からの、
| ＼／ ＿人.| ＼ 嵐の、ような、連続カキコ・・・
| ＿＿＿ノ お見事としか、言いようが無い・・・
＼ .／ ＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
｜ ｜ |
（_＿）＿）
0292名無虫さん
2001/05/09(水) 21:47ID:???もうキャリ夫の、頭では、ついて行けない・・・・
ミジメだ・・・
0293名無虫さん
2001/05/09(水) 21:49ID:???ギャハハハハハハハハハハハハハハハハハハハハハハハ
19 名前：名無虫さん 投稿日：2001/05/08(火) 14:50 ID:B2T7a4so
犬って、
うんち、してるとこを、
ジーーーーーーと、
見つめたりすると、
何か、
ちょっと、うろたえたような、
表情を、見せない・・・？
あれって、多少は、
恥ずかしいっていう、
意識が、
あるんだろうか・・・？
0294名無虫さん
2001/05/09(水) 21:57ID:UYHCr4kk／￣￣￣￣＼
／ ● ●､ ＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
|Y Y ＼ ／ な、な、な、な、な、
| | | ▼ | ＜ なんという、うんち好きの、
| ＼／ ＿人.| ＼ 奴、なんだ・・・？
| ＿＿＿ノ 今日は、もう、帰る・・・
＼ .／ ＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
｜ ｜ |
（_＿）＿）
0295名無虫さん
2001/05/09(水) 21:59ID:???関連分野探してコピペなら荒らしでないし、後で読みたい奴が読めば
それなりに知識増えるからスレがまだ有効に使える
カニの裏面の図や関節の図のあるページ見つけて、そのリンクと
ページの文章コピペしよう
0296名無虫さん
2001/05/10(木) 06:00ID:???■『海のはくぶつかん』1993年9月号
蟹の鉗
岡 有作
カニには10本の歩脚があって一番前の2本の脚は必ず鉗（ハサミ）になっています。一般にはツメと呼ばれ生物学ではこの歩脚を鉗脚(かんきゃく)と名付けています。カニに近縁のタラバガニ・ヤドカリの仲間は8本脚ですし、エビの仲間には鉗を持たない種類もいます。カニには潮が引くと現れる磯や干潟、川や陸上に住む種類もいて人間の生活にも関わりが深く、親しまれています。カニの最も目立つ特徴は鉗、そこで特にカニの鉗脚についてくわしく観察してみましょう。
原色日本大型甲殻類図鑑より改変
図のガザミの仲間では最後の1組が平たく変形して泳ぎに使われ、遊泳脚と呼ばれています。
カニには鉗脚が左右で形・大きさが異なる種類が多くいますがお気付きですか。それはなぜでしょう。答えを探すためにカニたちの鉗脚を観察してみましょう。まず最初は、日本特産で駿河湾にもたくさん生息している、カニを含む甲殻類の中で世界最大になるタカアシガニです。
タカアシガニの雌です。おや、見たところ左右の鉗脚は形も同じだし大きさも変わりませんね。左右の大きさ・形が違わない例です。話を先へ進めましょう。でもこのカニの雄は雌よりも体が大きくなり、雄の鉗脚は特別に巨大になります。そして老若でも異なります。
タカアシガニの雄です。鉗脚を広げると3メートルを越えます。
それでは次にノコギリガザミを見てみましょう。
大きいほうの鉗は全体に太く頑丈で内側にある歯も臼歯になっています。反対の鉗は比べてみると幾分ほっそりとして歯も薄く刃物のような形をしています。大きいほうの鉗では獲物の殻を砕いたりしっかりと挟むのに適した形をしています。小さいほうは刃物のような歯を利用して餌を切り取る仕事が得意そうです。
鉗の内側をもっと詳しく見ると、先端では物を小さくちょっと摘むように、中間は切り取るように、蝶番に近い根元の最も力の出るところではクルミ割りのように砕く形をしています。
ノコギリガザミは体に比べて随分大きな鉗脚を持っていて、左右の大きさ・形も違うのがはっきり判ります。右と左の鉗脚で大きさや形が違うとそれぞれに機能役割を分担すれば、両方を足したときにより多くの機能が持たせられます。
同じ形・大きさの鉗だと役割に違いがないので左右の鉗脚で共同作業をしても変化に富んだ仕事ができません。
タカアシガニの鉗が左右でほとんど違わないのは、海底にある餌を拾い砕いて口へ持っていくだけの比較的単純な仕事ですむからと思われます。
一つの関節を「伸ばす・曲げる」と動かせるのを1自由度と言いますが、カニの鉗は自由度が小さいので、左右の鉗の形を変えて役割を分担し、両手で多くの仕事ができるような進化の工夫がされています。
カニは外骨格で包まれた硬い体に関節の数を増やして柔軟さを補っています。関節の多い鉗脚は体のほとんどの所に届くようにできています。
ヒトの手は自由度が大きく、制御するための脳も発達しているので外見上はあまり左右の差がありません。あらゆる動物と比べて最も発達・特殊化していて随分と複雑な仕事ができます。ヒトの手は多機能になり仕事の目的に応じた道具を使うようになっています。そのまま素手でいろいろな仕事ができるけれど、更に手の能力の延長として道具を使っています。
私たちもちょっと実験をしてみましょう。両手に工具を持ってカニになった気分でいろんな仕事をしてみましょう。実際にしなくても手に工具を持って出来る事を連想してみるだけでも面白いかも知れません。右利きの人は普通左手で物をつかみ、右手で加工をするのが普通ですね。
0297名無虫さん
2001/05/10(木) 06:01ID:???シンプルに見える工具にも実は工夫が込められているのです。例えばナットを締めるメガネレンチを観察してみると、口が中心線に対して角度を付けてあります。裏返せば狭い所で回せる範囲が広がり使い勝手が良くなってずっと役に立つのです。この角度がなければ全く使いづらい事このうえありません。
カニに話を戻して、次に左右での機能分担が進んで特殊化した鉗脚の例を見てみましょう。
トラフカラッパです。普段、鉗脚を手で顔を隠すようにして海底の砂に潜っています。
カラッパの仲間は巻貝の貝殻を壊してその中に住むヤドカリを食べるように鉗の形が特別に変化しています。片方が缶切りのような形で使い方も同じで他方が普通の鉗になって貝をつかんで回します。左右の鉗脚で一つの仕事をするようになっていて他の仕事にはかえって不自由しそうです。
もう一つ特殊化した例を見てみましょう。
潮が引いて一面に広がった干潟で雄が大きな美しい鉗脚を盛んに振って潮を呼び寄せているように見えるところからシオマネキと付けられました。実は招いているのは潮ではなくて同種の雌に対して求愛行動をしているのです。鉗脚が大きくて美しい程雌を引き付ける効果が大きいようで、現在のような色・形に進化したのでしょう。この鉗脚は餌をとるためには役に立ちません。
0298名無虫さん
2001/05/10(木) 06:02ID:???上の写真のゼブラガニはウニ類の棘につかまって隠れ住むのに都合の良いように4組の歩脚の先端が鉗のような形になっています。これを擬鉗といいます。
左右で形や大きさが異なる理由をお話ししてきましたが、また別の理由もあります。カニは自分自身を守るために脚を自切する能力を持っています。失われた脚は脱皮のたびに再生成長しますが、その途中では大きさが違う鉗のように見えます。
近いうちにカニやエビを食べる機会があったら左右の鉗の違いを観察してみませんか。基本的に私たち人間と体の構造が違う生き物のカニがどんな風に両方の鉗を使っているのか想像してみるのも面白いでしょう。タラバガニの仲間は厳密にはカニとは違うグループですが同様な事が観察できます。カニと近縁のエビでも同じ様になっているのでしょうか。機会があればこちらも観察してみて下さい。でもカニ料理で両方の鉗を独り占めにすると皆から非難されそうですけれどね。
『海のはくぶつかん』Vol.23, No.5, p.4～6 (所属・肩書は発行当時のもの)
おか ゆうさく：学芸文化室博物課
最終更新日:1996-12-08(日)
〒424 静岡県清水市三保 2389
東海大学社会教育センター
インターネット活用委員会
0299名無虫さん
2001/05/10(木) 06:02ID:???カニは、横に歩くとは限らない！？
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確かに、多くのカニは横に歩きます。人間のヒザのように一方向にしか曲がらない歩脚が４対も並んでいて、さらにその前方に大きなはさみ脚があってはとても前には進めません。
しかし、タカアシガニやクモガニ類、コブシガニ類などでは、脚の付け根に余裕があり甲の周囲が角張っていないので脚が自由に動かせるので前に歩きます。さらに、アサヒガニやカラッパ類では後ろに歩きます。
ワタリガニ類にいたっては第４歩脚（一番後ろの足）がオールのようになっているので歩くよりも泳ぐほうがはるかに得意です。
0300名無虫さん
2001/05/10(木) 06:03ID:???カニの各部
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・額の歯（棘）の数には眼窩の角の棘は数えない。
・ハサミ脚は歩脚と基本的に同じ構造で、不動指（掌節の突起）は前節に、可動指は指節に相当する。
・甲らの凹凸は内臓の位置を反映しており、胃域、心域、腸域などと呼ばれる。
・腹部はいわゆる「ふんどし」の部分で、エビでいえば尻尾に相当する。腹部の周囲は胸部腹甲と呼ぶ。
0301名無虫さん
2001/05/10(木) 06:03ID:???--------------------------------------------------------------------------------
カニはなぜ泡を吹くのか？
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カニがアワを吹くのは陸上での話。
カニは陸上でもエラ呼吸（エラは食べるときにはずすアレ）しています。新鮮な水をはさみ脚の付け根から取り込み、口の上にある出水孔から出しています。
陸上にあがったカニは自由に水を得られないので、出水孔から出した水を何回も再利用します。やがて、水に溶けた物質が濃くなって粘り気をもつようになると、それがアワになるのです。カニのアワ吹きは水不足のサインなのです｡
0302名無虫さん
2001/05/10(木) 06:04ID:???脚がとれちゃった！ ①
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トカゲの「尻尾きり」は有名ですが、カニも危険な目に会うとはさみ脚や歩脚を自分からポロリと切り落として（自切）逃げます。
切れる場所（自切面）は脚の付け根から２番目の関節で、切り口からは体液は流れ出さないし、数回脱皮をすると元に戻ってしまうんだな。
ちなみに、カニの脚を１本つかむと自切しますが、３本以上同時につかむと自切しないそうです。
0303名無虫さん
2001/05/10(木) 06:04ID:???脚がとれちゃった！ ②
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生きたカニをもらったけど、ゆでたら脚が全部とれちゃったという話をよく聞きます。
カニにしてみればいきなり五右衛門風呂に入れられるわけですから、驚いて自切（①参照）してしまうわけです。 脚がとれると見た目が悪いだけでなく、うまみが逃げてしまいます。
これを防ぐには、
① はさみ脚を含むすべての脚を折り曲げてゴムや糸でしばってからゆでる。
②「ふんどし」の先端から２節目（心臓がある）に千枚通しを突き刺して即死させる。
③口のあたりを鈍器のようなもので殴って一瞬ひるんだところを鍋にほうり込む。
④そのまんま冷凍庫に入れて安楽死させる。等の方法があります。
※私個人としては、家庭では④がお勧めだと思います。
0304名無虫さん
2001/05/10(木) 06:05ID:???--------------------------------------------------------------------------------
カニは海から離れられない！？
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お母さんガニがお腹にたくさんの卵をつけている姿を見かけることがあります。
ふ化が近づくと、川や陸上で生活するカニも、海辺に移動します。卵からふ化した子供はゾエア幼生といわれ、海水中でプランクトン生活をします。ゾエアは変態してメガロパ幼生となり、さらに変態して稚ガニとなります。 ただし、サワガニだけは稚ガニになってもしばらくは母ガニにしがみついていますので海とは無縁の生活をしています。
0305名無虫さん
2001/05/10(木) 06:06ID:???--------------------------------------------------------------------------------
カニ類の分類的位置
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エビ、カニ、ヤドカリの仲間は脚が１０本あるので、十脚類（十脚目）と呼ばれます。
カニの場合、ハサミ脚１対（２本）と、歩脚４対（８本）で合計１０脚です。
0306名無虫さん
2001/05/10(木) 06:06ID:???カニかにワールド カニ学 入門
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生息環境別カニ図鑑 分類（科）別カニ図鑑 カニの雑学豆知識
淡水域のカニ ワタリガニ科 なぜ泡を吹くのカニ？
河口域のカニ イワガニ科 アシが切れたガニ ①
砂浜のカニ スナガニ科 アシが切れたガニ ②
泥干潟のカニ 他の科のカニ なぜ横に歩くのカニ？
岩磯のカニ カニじゃないカニ 故郷は海だガネ！
浅海域のカニ カニの体
貝にすむカニ 掲載種一覧 分類的位置
佐賀県立宇宙科学館ＴＯＰページへ
0307名無虫さん
2001/05/10(木) 06:09ID:???>>299
http://www.saga-ecf.or.jp/kanikani/yokoaruki.htm
カニは、横に歩くとは限らない！？
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確かに、多くのカニは横に歩きます。人間のヒザのように一方向にしか曲がらない歩脚が４対も並んでいて、さらにその前方に大きなはさみ脚があってはとても前には進めません。
しかし、タカアシガニやクモガニ類、コブシガニ類などでは、脚の付け根に余裕があり甲の周囲が角張っていないので脚が自由に動かせるので前に歩きます。さらに、アサヒガニやカラッパ類では後ろに歩きます。
ワタリガニ類にいたっては第４歩脚（一番後ろの足）がオールのようになっているので歩くよりも泳ぐほうがはるかに得意です。
0308名無虫さん
2001/05/10(木) 18:16ID:???/ ） ♪
（ ／~⌒⌒⌒ヽ )
( ξ ､ , |ﾉ
♪ (6ξ--―③-③|
ヽ ) ‥ ） ／￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣
/＼ ｰ=_ノ ＜ ヘイ、キャリ夫！自作自演ミジメだな！
|∪ ∧) ＼＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
(( | ＼ ♪
（／￣￣＼）
0309名無虫さん
2001/05/10(木) 21:21ID:???俺の、人生、最高に、楽しい・・・
＿＿＿＿
／ ＼
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／ Y Y|
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∫ |_人＿ ＼／" ＼．
／￣￣￣￣＼ ＼＿ ” ＼
/＼ ／ ＼ ｜ |" ”” ＼
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(6-------◯⌒つ｜ | ｜
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＼＿＿＿_／⌒＼ ノ | / / |
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| |､＿三＿_,| |＿＿／｜ | | |＿／￣￣/
| | ヽ| ト' | | | ＼ |＼＿＿_／
| | | |＿／ （（（___|-（（￣￣ _／
⊆, っ とｰ⊇
0310名無虫さん
2001/05/11(金) 19:12ID:85W1gsEg／￣￣￣￣＼
／ ● ●､ ＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
|Y Y ＼ ／ な、な、な、な、な、
| | | ▼ | ＜ なんという、再びの、２９５からの、
| ＼／ ＿人.| ＼ 連続コピペ・・・
| ＿＿＿ノ でも、もっと、要約してよ・・・
＼ .／ ＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
｜ ｜ |
（_＿）＿）
0313名無虫さん
2001/05/11(金) 22:53ID:???これまでのコピペ繰り返して800台まで流すか
最後スレッドストップしてもらわないとサーバーがやばいかな
1の関係者コピペ多種使っても面白いが
0314名無虫さん
2001/05/12(土) 16:22ID:???||
Λ||Λ
（ / ⌒ヽ
| | |
∪ / ﾉ
| ｜|
∪∪
0315名無虫さん
2001/05/12(土) 20:29ID:3EypujT.／￣￣￣￣＼
／ ● ●､ ＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
|Y Y ＼ ／ レッサーパンダ男も、
| | | ▼ | ＜ 動物好きだった・・・
| ＼／ ＿人.| ＼ やっぱり、そうか・・・
| ＿＿＿ノ ＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
＼ .／
｜ ｜ |
（_＿）＿）
0316名無虫さん
2001/05/12(土) 21:22ID:???||
Λ||Λ
（ / ⌒ヽ
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∪ / ﾉ
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0317名無虫さん
2001/05/13(日) 00:00ID:???||
Λ||Λ
（ / ⌒ヽ
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∪ / ﾉ
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∪∪
0319名無虫さん
2001/05/13(日) 08:07ID:???了解。下に1の関係者カキコ集のリンクあります
http://corn.2ch.net/test/read.cgi?bbs=entrance&key=985099613
http://ton.2ch.net/test/read.cgi?bbs=gline&key=983967275
http://teri.2ch.net/test/read.cgi?bbs=bobby&key=978771109
0320名無虫さん
2001/05/13(日) 08:50ID:???||
Λ||Λ
（ / ⌒ヽ
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0321名無虫さん
2001/05/13(日) 08:50ID:???||
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（ / ⌒ヽ
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0322天然無脳
2001/05/13(日) 09:27ID:???0323天然無脳
2001/05/13(日) 09:27ID:???0324天然無脳
2001/05/13(日) 09:27ID:???0325天然無脳
2001/05/13(日) 09:27ID:???0326天然無脳
2001/05/13(日) 09:27ID:???0327天然無脳
2001/05/13(日) 09:27ID:???0328天然無脳
2001/05/13(日) 09:27ID:???0329天然無脳
2001/05/13(日) 09:27ID:???0330天然無脳
2001/05/13(日) 09:27ID:???0331天然無脳
2001/05/13(日) 09:27ID:???0332天然無脳
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2001/05/13(日) 09:27ID:???0338天然無脳
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2001/05/13(日) 09:28ID:???0406天然無脳
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