方法1 subAにpublicアクセス修飾子を付ける
public class subA {
pubilc static void f() {}
}

方法2 mainBでリフレクションを使う
class mainB {
public sttaic void main(String[] args) throws Exception {
Class clazz = Class.forName("subA");
Method method = clazz.getDeclaredMethod("f");
method.setAccessible(true);
method.invoke(null);
}
}