>>128
できるけど制限があって、Swiftのモダンな機能(ジェネリクスなど)は殆ど使えない

やり方としては、Obj-CからSwiftを使えばいいだけ。詳しくは Obj-C Swift migration のセクションを読んで下さい
Obj-CはCのランタイムそのものだから、普通に.mファイルのグローバルなスコープの位置にC言語の関数を書けばそれで動く

Swiftの関数(が返すクラスなどの型)に関しては、Cが値とポインタしか扱えないからそのまま使うのは意味がないので、一旦Swift→Obj-C→Cで処理するのがいいと思う