CCD-IKは角度制限苦手だそうだが、MMDなどはどう処理しているんだろう

１、↓のようなボーン構成だったとして

腰
｜
ひざ
｜
足首−つま先

２、ひざを上げると、角度制限がないCCD-IKではこうなる

腰
｜
ひざー足首−つま先

３、ひざに角度制限をつけるとこうなる

腰
　＼
　　ひざ
　　　　＼
　　　　足首−つま先

４、正しくはこうなって欲しいんだが

腰ーひざ
　　　｜
　　　足首−つま先