>>73

すまん、>>76 の掛け算の順が逆だった。
スケーリング変換行列からかけないと結果が無茶苦茶になるな。

正しくは、

全ての変換で「相対指定」するのなら、新しいベクトル V' を
ベースとなるベクトル V から次のように計算する。
Msb = Ms * Msb
Mrb = Mr * Mrb
Mtb = Mt * Mtb
V' = Mtb * Mrb * Msb * V

もし、回転換のみ「絶対指定」するのなら次のように計算する。
Msb = Ms * Msb
Mrb = Mr
Mtb = Mt * Mtb
V' = Mtb * Mrb * Msb * V