>>60
A*アルゴリズムとダイクストラのアルゴリズムは基本的に同じようなものなんだな
付帯条件が異なるだけで

ま、問題は「常に障害物の角を通る事が果たして最短経路になるか」という事だが
こればかりは隣接行列の大きさを動的に可変にして近似的に解いて行くしかない
だろうなあ

例えば土木で良く使われる「円弧すべり」計算とか構造力学の差分法は実際
格子点を勝手に決めてそれで計算する

微分方程式とは違ってそうでもしないとまず計算がスタート出来ないし