表示用背景モデルのポリゴン数が少なければそれをそのまま当たり判定に使ってもいいし、
表示用背景モデルのポリゴン数が多ければ当たり判定用のローポリモデルを用意する・・・

のが基本
あとは状況による
歩ける場所をリアルに再現する必要がある場合とかね

例えば、溝の上とか歩けるように金属の格子状のフタが乗ってたりするけど、
キャラと地面の当たり判定を下向きベクトルで当たり判定をした場合、
格子の金属の部分と当たり判定が出た場合はちゃんとフタの上に乗ってるけど
格子の穴の部分は当たり判定が出ないから溝の底と当たり判定が出てやばい
これもフタを一枚板のポリゴンと格子状の透明情報持ちテクスチャで表現してる場合は問題ないけど、
リアルに格子状のフタを形作ったモデルだったら上記現象がおきる