R6RS には例外処理の仕組が用意されてる。 Java や C++ とよく似てるけど、
例外オブジェクト (R6RS用語ではコンディションオブジェクト) が継承関係だけでなく合成があるのが特徴的。
こういった形で用意されている以上、典型的なエラー処理方式のひとつなんだと思う。
SRFI にも例外処理関連のがいくつかあるからそれらも併せて参考にすればいいんじゃないかな。

でも、 Scheme は規格の序章に書かれている通り、機能を追加することより言語の弱点を取り除くことに主眼がある。
つまり、今回の例で言えば例外処理の機能を提供することよりも例外処理をしたいとプログラマが思ったときにそれを邪魔しないという意味。
プログラマがどういう方法でエラー処理したいと思っても Scheme 的には間違ってない。
多値で返すのだって、継続渡しで分岐するのだってそれらを使い分けるのだって自分でやりやすければいいと思う。