>>780
「最新の速度」＝「最新の位置」−「ひとつ前のフレーム位置」
でしょ。最新の速度には最新の位置情報が必要なわけだが。

>未来の確定情報を元に追跡する
前フレームから今フレームまでの間に起こった変更点を適応するのが、更新でしょ。
「未来の確定情報」って何よ。
過去から現在だけで、未来は出てこないのだが。