def RadToDeg x
x*180/Math::PI
end

tmp = RadToDeg( Math.atan2( 300 - o.y , 200 - o.x ))
angle += 5 if angle < tmp
angle -= 5 if angle > tmp

ホーミングってこれでいいんだっけ？

もっと複雑だったような気がしたが･･･