前スレの 897 で子コントロールに設定した背景色を Undo できなくて困っていたものです。
自己解決したので解決方法を載せておきます。

ttp://ideone.com/VPhnm
これは質問時のコードなので Undo できませんが、
public ChildPanel ChildPanel { get; internal set; } // 自動実装プロパティ
をやめて、自分で実装する形のプロパティにしたら Undo できるようになりました。