CADで言うところのフィレット

２つの線分があり、端点の一つを共有している状態で
半径５のフィレットを行いたい

つまり、点P1(x1,y1) 点P2(x2,y2),点P1(x3,x3) で　点P2の部分をフィレットしたい

お分かりなる方がいたらおしえてください