以下のフォーマットになるようにバイナリデータ
を作成したいのですが、どうするのが手っ取り早いでしょうか？

[フォーマット]
┌───────┬─────┬─────┬─────┬─────┐
｜2進数桁数（N桁)│　　　値A　　│　　　値B　　│　　　値C　　│　　　値D　　│
└───────┴─────┴─────┴─────┴─────┘
└　　　5 bit　　　┘└　　N bit　┘└　N bit　　┘└　　N bit　┘└　　N bit　┘

フォーマットの先頭にある5ビットで2進数表現の桁数が格納されており、
その後に続く値(符号付)が、桁数に従い2進数で格納されております。

例えば、
桁数：6桁
値A ：0
値B ：20
値C ：0
値D ：20
の場合、

00110 000000 010100 000000 010100 になります。

これを先頭から8ビットずつとって(8ビットにならに場合0パディング)、
バイナリに変換して、

0x30 0x0A 0x00 0xA0

というような感じにしたい。

どういうロジックにするのが簡単なのでしょうか？