実行ファイルと同じところにlua5.1.dllを置いたら実行できました
みなさんありがとうございました

自作ソフトで使ってるluaは公式サイトからダウンロードしたものですが、
サンプルは本のサポートページからダウンロードできるものを使っていて
スタティックリンクできるよう改造してあるようですね
ライブラリへのパスがlibじゃなくてlib\staticだからおかしいとは思っていたんですが
このこともちゃんと質問文に加えておくべきでした
すみませんでした