歩行のアニメーションを美しくするのなら、
ボーンを位置と角度を算出して決める。
例えばこのように、
http://gmdev.xrea.jp/st/up/462.zip

しかし実際の３Dゲームでは計算しなくて
大量のアニメモーションデータを持っていてその速度と組合せで実現している。
そして、１００種類以上の大量のアニメデータを持っている。

でもまあ、実際に３Dアニメが雑なゲームも多くあって、
気にすればきりが無いので、些細な事を気にするなって事です。