いろいろもらったけど、正直理解できない部分があるので・・・
停滞してます。

ぼかし画像輝度値に１未満の係数かけたらしきい値低くなっちゃうじゃんとか。
でもフィルタは陰影にはいいっぽいすね。
最大輝度値から固定値ひくのうまくいかないす。
そこで、グレースケールのヒストグラムの極大値が大体、２つか３つあるんだけど、
巷の算出法だと真ん中の山近辺がしきい値になってうまくいってない。
ヒストグラムのいくつかある極大値の濃度値がわかるアルゴリズムってあります？
一番濃度たかいのと２番目の真ん中くらいにしきい値おきたい。
あとハフ変換て声もあるけど、なんか処理が大変ぽいのとうまくいかない場合が
あるみたいなのでやめたんだけど、ラべリング、輪郭よりいいのかな。
分割も確かになめらかなのがいいっすね。でもそのときのアルゴリズムが今のところ理解できないっす。
あと、分割した領域にモノがなかった時の処理とかどうしようとか。
ぐぐってっるけど、どうにもすすんでない・・・