手詰まりになってしまったので質問させてください

最近参考書を読み終えたので、C言語でFEみたいなSRPGを作ろうと思っています。
マップを表示し、地形の移動コストを考慮した移動可能範囲を表示するところまではいけたのですが、
肝心のユニットを指定した座標まで移動させる方法が全く思い浮かびません。
Astarアルゴリズムというものがあるようですが、ググっても実装方法などピンと来ず・・・

Astar以外では、どのようにすればよいでしょうか？