どっかやり方がおかしいんだろ
WPFはクォータニオンなんか直接触らなくても回転できる。わかんないなら難しいことしなくていい。
var rotation = new RotateTransform3D(new AxisAngleRotation3D(0,0,1), degree);
var translation = new TranslateTransform3D(平行移動のベクトル);
var transform = new Transform3DGroup();
transform.Children.Add(rotation);
transform.Children.Add(translation);
このtransformを適用するだけ