>>305
むやみやたらとグローバル変数だらけだと同意だけど
この程度（しかも詳細なコメント付）なら
・「どんなデータがあるのか」を把握すればいいだけ
・どこからも参照されるようなデータを一々引数で引き回すな
と思うね

で，A*探索ってことは重み付きグラフのはずなのに「重み」がないけどどうすれば？