3.1からデバッガが標準でつくようになったのでエミュレーションはもうなくなったはず
Fermi系列なら確かそのまんまprintf使えるけど

windowsならVisual Nsightとかいうのでデバッグできたはず
あとはどうしてもエミュレーション使いたいならcuda2.3使うとか