例外は R6RS で規定された。
具体的な実装が継続を使うのか、
もっと効率のよい実装であるのかは問われないけど、
気合の入った実装者ならそれなりに効率的なものにするだろ。

主要な処理系にある限定継続を使えばコルーチンは結構効率的なはず。
プリミティブな機能として実装するのと大差なくなる。
限定継続は今後の議論の行方の中で注目すべき点だと思う。

大域脱出に継続を使うのは豪華すぎると思うけど、
一般に大域脱出は一度きりであって、
そういったケースを検出したら軽量な継続を作るように切り替えるアイデアは存在する。
"call/ioc" でググってみ。

まぁ、ナイーブな実装だと継続は効率悪いんだけど、
色々と効率的な実装について研究はされてるよという話。