クオータニオンは4元数だっけ、3Dゲームでジンバルロック回避して任意軸での回転させるのに使った覚えある
Pythonと超複素数どっちもわからんなら、どっちかからある程度やっていく必要あると思うけど
適当に結果だけ理解して進めるならググってC++なんかのコードを参考にやってみるのがいいんじゃないかな

そもそも3Dやるんなら、自前でやらずに3D系のライブラリのPython用インターフェスを探したほうがいいな