組み込み器機にSIPクライアントを載せたもの　+　SIPサーバー、という構成のシステムを構築します。

組み込み器機のハードを制御する簡単なコマンド(数十〜多くとも数百バイト程度の情報。)を
組み込み器機に送ったり、その応答をもらったり、という簡単なシーケンスのやり取りをします。

せっかくSIP接続をするのだから、SIPと別枠のソケット通信を設けるのでなく、
SIPプロトコル上に独自のコマンド送受信のやりとりを載せたいと考えたのですが、
それは現実的な話でしょうか。

今概要設計の段階で、SIPの仕組みやプロトコル自体も勉強中、という段階での質問です。