入門書は高いから、ネットで適当なページ見つけて、まずは固定パイプライン（固定パイプラインって言ってもわからないかもだけど）でのやりかたを学ぶ。一通り慣れたらシェーダー（GLSLとか）を触ってみる。
まぁ単なるアニメーションだけならシェーダーも要らないかもな。以下俺が参考にしたサイト。

http://wisdom.sakura.ne.jp/system/opengl/index.html
http://www.is.oit.ac.jp/~whashimo/server/~whashimo/Article/OpenGL/index.html
http://www.komoto.org/opengl/
http://www.ccad.sist.chukyo-u.ac.jp/~mito/ss/program/C/DialogBase/openGL/
http://www.wakayama-u.ac.jp/~tokoi/opengl/libglut.html
http://marina.sys.wakayama-u.ac.jp/~tokoi/oglarticles.html
http://wiki.livedoor.jp/mikk_ni3_92/
http://www.arakin.dyndns.org/index.php
http://asura.iaigiri.com/top.html
http://wlog.flatlib.jp/category/6/blogid/1/archive/2009-9-5
http://oshiro.bpe.es.osaka-u.ac.jp/people/staff/imura/OpenGL
http://www.lighthouse3d.com/opengl/glsl/
http://www.opengl.org/
http://www.opentk.com/

サクサク開発進められると覚えも早くなるから一番したのURLにあるOpenTK使ってC#で開発するのもオススメ。