間接を表す機能(クラス)を作ろうと思います。
単位ベクトルv0とv1があり、
v0の先にv1がくっついており、そこが間接になるイメージです。

v0 = { 1, 0, 0 }
v1 = { 1, 0, 0 }
として、間接はヨー(Z軸)の回転軸で曲がるとします。

間接はヨー(Z軸)にしか曲がらないので、ロール(X軸)、ピッチ(Y軸)の角度は
常に0のままのはずですが、誤差の累積により微妙に曲がっていくことが予想されます。
この誤差を補正する為に、ロールとピッチが0でなければ、その分を逆に回して0に戻そうと思います。

不定の角度にあるv0とv1があったとき、そのロール角とピッチ角を得るにはどうしたら良いでしょうか？
また、誤差による傾きを補正する別な良い方法があれば教えてください。
(誤差による傾きは必ず出ます。誤差を出さないという選択肢は残念ながら出来ません。)