>>11
CByte(Val("&H" & str)) 'VB的な書き方
Convert.ToByte(str, 8) '.NET的な書き方
お好きな方をどうぞ。

一行に押し込めるならこんな感じか。
Dim b = TextBox1.Text.Split("-"c).Select(Function(arg) Convert.ToByte(arg, 8)).ToArray()