たしかに衝突判定は難しい。
俺も衝突判定については、何年も悩んで
試行錯誤を重ねた。
それで、ひとつの解に辿り着いた。
それは、全然難しくない、
むしろ簡単、至極基本的な方法だった。
悩んだ自分にむかつくので教えませんが。