誘導されてきました。マルチ失礼。

USBカメラからリアルタイムで動画を取り込み、パーティクルフィルタにより物体を検出する。
重み付けはRGB値を用いて行い、検出するRGB値の範囲は自由とする。

以上のプログラムをPython2.6.5でライブラリを使用せずに作成しようとしています。
動画の取得・表示まではできたのですが(ttp://codepad.org/JuBXsIyt)、パーティクルフィルタが書けません。
どのように書いたら良いでしょうか。
よろしくお願いします。