>>578
空間上の特定の点がポリゴンの内包する閉空間状に存在するか(要するに当たり判定）は
計算幾何学の分野で、一応n log nのオーダーで出ることは知られているけど
計算が死ねるのでよしたほうがいい。

大学の研究レベルでやるならともかく、ゲームでやるなら質点同士の運動と考えれば十分なはず。