>>698
CCD法は知らんが、
アームの先端から、アームの各角度を得る問題だとして、
アームの先端の位置だけから、求めようとしているのか？
正しくはそれでは足りず、アームの先端の位置と角度(姿勢)が必要になるぞ。

>>698だと、
斜面と足の交点と斜面の法線から、足の角度を求める。