暇だったので、主だったバージョン管理システムのリポジトリの形式を調べてみた
fileコマンドで調べた程度なので、大した調査はできていませんが…
間違いがあったら、指摘よろ

RCS　　　　　：テキストファイル
CVS　　　　　：テキストファイル
Subversion　：テキストファイル、形式不明のファイル(fsfs?)
Git　　　　　　：テキストファイル、形式不明のファイル
Mercurial　　：テキストファイル、"raw G3 data, byte-padded"という形式のファイル、形式不明のファイル
Bazaar　　　 ：テキストファイル、gzipされたテキストファイル、1つだけ形式不明のファイル
Darcs　　　　 ：テキストファイル、gzipされたテキストファイル

RCSとCVSは、ファイルの差分の表示形式も同じで、これらのリポジトリからファイルを復元するのは容易。
Subversion、Git、Mercurialは、独自形式のファイルに主だったデータを収めていると思われるので、
これらを解析するのに手間がかかる？Mercurialは raw G3 data 形式のファイルが展開できれば、
ある程度リポジトリの内容を理解できるかもしれない。
BazaarとDarcsは、ほとんどすべてのデータが（gzipされた）テキストファイルに収められているので、
ファイルの内容を復元しやすい。特にDarcsは全てテキストファイルがベースで、
処理速度の問題のためだろうが、コミット時のファイルがそのままの形で収められているので、
gunzipができれば各段階のファイルの復元が可能。