先ずこんな感じにエラー番号を決めておく。
enum ErrorNos {ErrorMisc, ErrorFileOpenError, ...};

例えばこんな処理があったとして。
FILE * fp = fopen(fileName, "r");

エラー処理関数をそのエラー番号でこんな感じに呼ぶ。
if (fp == NULL) errorProc(ErrorFileOpenError, fileName);
変数がある場合に備えて、幾つかオプション引数を取れるようにしておくこともよくある。

或いは、エラー文字列配列をこんな形で作ってもいい。
const char * const errorStrings[] = {"Undocumented error.", "File(%s) is not found.", ...};

この場合はこんな感じにそれぞれで出力ロジックを用意しなければならないのでお勧めはしない。
if (fp == NULL) fprintf(stderr, errorStrings[ErrorFileOpenError], fileName);