>>903
移動というとgoal = Tx*Ty*Tz*startのあたりでしょうか？

>>904
上手く数学の話まで持っていけません

>>906
平行移動→回転、回転→平行移動を行う場合も結果が異なるため、
複数の点に対して処理を行う場合、すべて同じ手順で行おうと考え、x、ｙ、ｚの順に回転させることにしました。
また、ロール・ピッチ・ヨーはx軸、y軸、ｚ軸の回転の話かと思いこのような方法にしてみました。
3Dでローカル座標系のxyz軸方向への単位ベクトルをワールド座標系xyz方向に一致させたい場合は四元数使えばいいんでしょうか？
同次変換を行ってましたが何が違うのかよくわかってません。
何から手をつけたらいいんでしょう？