他のスレでのスレ違い質問の答えなので唐突に答えだけになるが

例えば、

struct str_with_size {
　int size;
　char str[1];
};

というように構造体を宣言して、

len = strlen(s);
foo = malloc(sizeof(struct str_with_size) + len);
foo->size = len + 1;

のように使う。

[1] だったり [0] だったりするのは、[0]が通らないコンパイラが
あったりしたため。