よく使われるこのイディオムじゃ駄目？

--foo.h
#if !defined FOO_H
#define FOO_H
#include "bar.h"
...(本体)
#endif
--

--bar.h
#if !defined BAR_H
#define BAR_H
#include "foo.h"
...(本体)
#endif
--