とりあえず、運良く会社から持ってきてた俺自作のソース見ると

m_RollReader.start();
m_RollReader.recenter();

はwhile() の上に出して１回だけにした方が良さそう
それでもダメなら

m_RollData.getImmediateMotion();

の方のパラメータも変なの来てるか確かめれ。
もちろんExceptionもなｗ