>>754
> PcosθならPのそれぞれの成分にそれぞれcosθをかければよい、
> ということでしょうか？それだとうまくいきませんでした。
> 計算が間違っているのかもしれませんが・・・・。

それでいいはずなんだけど…。間違っている可能性としてまず思いつくのは，
回転軸方向のベクトルａがちゃんと単位ベクトルになっていないんじゃないかな？
(glRotate() は単位ベクトルじゃなくても自動的に正規化して計算してくれる。)

次に思いつくのは回転方向が逆とか。(これは表示させればすぐわかると思う。)

それでもだめなら，ソース晒してみれば？