>>749
> 計算式にベクトルと三角関数の積があって一体どうやって計算していいものかわかりません。

普通にベクトルとスカラーの積ですが何か？
何がわからんのかわからん。高校数学の教科書読み直した方がいい。
(最近高校でどこまで教えているのか知らんけど。)

そのページはいちいち細かい説明してないけど、３次元の内積と外積、
２次元の回転行列がわかっていれば理解できるはず。

最後の回転行列成分の式はちょっとテンソルとか使ってて上記の
範囲外だけど、これは理論計算するときに便利なだけであって
実際のプログラムには使わない方がいいので気にしなくていい。
(エディントンのイプシロンが入った式をそのまま計算するのは
プログラム上効率が悪い。)

わからなければそのページにあるリンク(↓)もたどってみた方がいい。

Mini Tips 1：任意軸周りの回転行列を求める (Java サンプル付)
http://www004.upp.so-net.ne.jp/hiromu-i/tips001.html

OpenGL ES の glRotatef, glRotatex のマニュアル (英語、行列成分が書いてある。)
http://www.khronos.org/opengles/documentation/opengles1_0/html/glRotate.html