>>993
二次計画問題。

数理計画とか凸計画とか線型計画とかの本で「二次計画」
という言葉を探すといいと思うよ。

アルゴリズムとしては、線型計画に帰着するのと、
凸計画として降下法系のを使うのの二つがあるが、後者のほうが実装は楽。