すいません。途中で書き込んでしまいました。
たとえば、以下のようにしたいと思ってます。

class Foo
end

foo = Foo.new
# ここまで実行して、そのコンテキスト(?) で irb を起動したい。
# require "irb"
# IRB.start
# ↑だと Foo クラスは見えるのですが、foo が見えません。