>>346氏が紹介してくれた『MATLABによる制御系設計 』と、立ち読みしてみて分かりやすかった『制御系設計　H∞制御とその応用』という本を買いました。
解を求めるのにMATLABやSCILABなどのツールの力を借りればなんとか漏れでも使えそうな感じです。