本当にパラメータなら制御方法よりモデリングの問題じゃね?
量産でばらつきが出るならしょうがないけど

H∞は手持ちの本ではこの辺りに載ってた
良いかはわからない

線形ロバスト制御
http://www.coronasha.co.jp/np/detail.do?goods_id=1498
MATLABによる制御系設計
http://www.coronasha.co.jp/np/detail.do?goods_id=1498